[发明专利]将各控制轴加减速控制成为指令速度的数值控制装置

权利要求书

1.一种数值控制装置，其连接多个伺服电动机进行同步运转，其特征在 于，

具有下述单元：

实际速度检测单元，其检测从所述伺服电动机中没有流过电流的状态切换 为流过电流的状态时刻的、所指定的控制轴的实际速度；

初速度设定单元，其将所述实际速度检测单元检测出的实际速度设定为由 所述多个伺服电动机分别驱动控制的控制轴的共同的移动指令的初速度；以及

加减速控制单元，其将由所述初速度设定单元设定的初速度作为初速度， 将各个控制轴加减速控制到指令速度。

2.一种数值控制装置，其连接多个伺服电动机进行同步运转，其特征在 于，

具有下述单元：

实际速度检测单元，其检测从所述伺服电动机中没有流过电流的状态切换 为流过电流的状态时刻的、由所述多个伺服电动机分别驱动控制的各个控制轴 的实际速度；

初速度设定单元，其根据由所述实际速度检测单元检测出的实际速度以及 切换为在所述伺服电动机中流过电流的状态后的指定速度，设定所述控制轴的 共同的移动指令的初速度；以及

加减速控制单元，其将由所述初速度设定单元设定的初速度作为初速度， 将各个控制轴加减速控制到指令速度。

3.一种数值控制装置，其连接多个伺服电动机进行同步运转，其特征在 于，

具有下述单元：

实际速度检测单元，其检测从所述伺服电动机中没有流过电流的状态切换 为流过电流的状态时刻的、由所述多个伺服电动机驱动控制的各个控制轴的实 际速度；

初速度设定单元，其将介于由所述实际速度检测单元检测出的各个控制轴 的实际速度中的最高速度和最低速度之间的中间速度设定为对于各个控制轴 共同的移动指令的初速度；以及

加减速控制单元，其将由所述初速度设定单元设定的初速度作为初速度， 将各个控制轴加减速控制到指令速度。

4.根据权利要求3所述的数值控制装置，其特征在于，

所述中间速度是由所述实际速度检测单元检测出的最高速度和最低速度 的平均值。

5.根据权利要求3所述的数值控制装置，其特征在于，

所述中间速度是由所述实际速度检测单元检测出的各个控制轴的实际速 度的平均值。

6.一种数值控制装置，其连接多个伺服电动机进行同步运转，其特征在 于，

具有下述单元：

实际速度检测单元，其检测从没有流过电流的状态切换为流过电流的状态 时刻的、由所述多个伺服电动机驱动控制的各个控制轴的实际速度；

初速度设定单元，其将由所述实际速度检测单元检测出的各个控制轴的实 际速度设定为各个控制轴的移动指令的初速度；

目标对象轴选定单元，其根据由所述实际速度检测单元检测出的各个控制 轴的实际速度和切换为在所述伺服电动机中流过电流的状态后的指令速度间 的大小关系，从这些控制轴中选定目标对象轴；以及

加减速控制单元，其根据指令的加速度/减速度，以所述目标对象轴的位 置以及速度作为目标对没有被所述目标对象轴选定单元选定的控制轴进行加 减速控制，

在从伺服电动机中没有流过电流的状态切换为流过电流的状态后的移动 指令的执行过程中，慢慢地消除各个控制轴之间的位置差以及速度差。

7.根据权利要求6所述的数值控制装置，其特征在于，

所述目标对象轴选定单元具体是根据对由所述实际速度检测单元检测出 的各个控制轴的实际速度的平均值和所述指令速度进行比较的结果来选定目 标对象轴。