[发明专利]将各控制轴加减速控制成为指令速度的数值控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及伺服电动机的位置的控制或者由该伺服电动机驱动控制的控 制轴的位置的控制，特别是涉及这样一种数值控制装置，该数值控制装置在以 下的控制中具有特点：在伺服电动机中没有流过电流的状态下伺服电动机(可 动部)进行惯性运动时的位置控制、以及伺服电动机中流过电流开始进行位置 控制时的位置控制。

背景技术

众所周知，在压铸机械或冲压机械中，在通过伺服电动机驱动可动侧模具 (控制轴)进行模具开闭的机械中，打开模具时需要较大的力，所以一般切断 向驱动可动侧模具的伺服电动机的供电，做成为没有流过电流的状态(该状态 以下称为“伺服关断”)，通过油压从固定侧模具顶起工件以及可动侧模具，然 后模具打开，在可动侧模具进行惯性运动时，采取在伺服电动机中流过电流的 状态(以下将该状态称为“伺服开启”)，进行可动侧模具(控制轴)的位置控 制。

在日本提出了有关以下的数值控制装置的专利申请(特愿2005-370821 号)，并在2007年7月15日被公开(特开2007-172394号公报)，该数值控制 装置对于在伺服关断状态下通过惯性进行移动的轴，与位置控制的移动指令同 时地解除伺服关断，把切换为伺服开启时刻的实际速度作为移动指令的初速 度，由此平滑地开始移动指令。

在压铸机械或冲压机械中可动部为大型部件时，采用通过两个以上的多个 伺服电动机驱动控制该大型的可动部的同步控制。此时，在通过油压等从固定 侧模具顶起工件以及可动侧模具时，由于被预起的部位产生微小的偏移等，因 此未必会对两个以上的多个伺服电动机均等地传递顶起力。

而且，在上述的专利申请中，在对于在伺服关断状态下由外力推出而进行 惯性运动的轴，进行伺服开启来开始进行移动指令的数值控制装置中，在联结 多个伺服电动机进行同步运转时，将切换为伺服开启时刻的各个控制轴的实际 速度作为各个移动指令的初速度，之后开始同一移动指令。

在联结多个伺服电动机进行同步运转时，将伺服开启时的各个控制轴的实 际速度作为移动指令的初速度，通过相同的加速度进行加速，所以存在控制轴 之间的位置差缓缓增大，对联结部施加负荷等问题(参照图20)。

发明内容

本发明的联结多个伺服电动机进行同步运转的数值控制装置的第一方式， 具有：实际速度检测单元，其检测从所述伺服电动机中没有流过电流的状态切 换为流过电流的状态的时刻的、所指定的控制轴的实际速度；初速度设定单元， 其将由所述实际速度检测单元检测出的实际速度设定为由所述多个伺服电动 机分别驱动控制的控制轴的共同的移动指令的初速度；以及加减速控制单元， 其将所述初速度设定单元设定的初速度作为初速度，将各个控制轴加减速控制 成为指令速度。

根据本发明的联结多个伺服电动机进行同步运转的数值控制装置的第二 方式，具有：实际速度检测单元，其检测从所述伺服电动机中没有流过电流的 状态切换为流过电流的状态的时刻的、由所述多个伺服电动机分别驱动控制的 各个控制轴的实际速度；初速度设定单元，其根据由所述实际速度检测单元检 测出的实际速度以及切换为在所述伺服电动机中流过电流的状态后的指令速 度，设定所述控制轴的共同的移动指令的初速度；以及加减速控制单元，其将 所述初速度设定单元设定的初速度作为初速度，将各个控制轴加减速控制成为 指令速度。

本发明的联结多个伺服电动机进行同步运转的数值控制装置的第三方式， 具有：实际速度检测单元，其检测从所述伺服电动机中没有流过电流的状态切 换为流过电流的状态的时刻的、由所述多个伺服电动机驱动控制的各个控制轴 的实际速度；初速度设定单元，其将由所述实际速度检测单元检测出的各个控 制轴的实际速度中的最高速度和最低速度的中间值的速度设定为对于各个控 制轴共同的移动指令的初速度；以及加减速控制单元，其将所述初速度设定单 元设定的初速度作为初速度，将各个控制轴加减速控制成为指令速度。

所述初速度设定单元可以将所述实际速度检测单元检测出的最高速度和 最低速度的平均值设定为对于各个控制轴共同的制动指令的初速度。

所述初速度设定单元可以将所述实际速度检测单元检测出的各个控制轴 的实际速度的平均值设定为对于各个控制轴共同的移动指令的初速度。