[发明专利]车辆制动控制器和车辆制动控制方法

权利要求书

1.一种控制车辆制动设备的车辆制动控制器，所述车辆制动设备 制动在路面上运动的车轮，所述车辆制动设备包括：

用于制动液的管路；

轮缸，其布置在与所述车轮对应的管路中，所述轮缸将与基于驾驶 员的制动操作所产生的制动液压相对应的制动力施加到所述车轮；

储罐，其设置于所述管路中，所述储罐保持从所述轮缸流出的制动 液，从所述轮缸指向所述储罐的方向称为所述制动液的流动方向；

泵，其抽吸保持在所述储罐内的所述制动液，所述泵将抽吸的制动 液排放到所述管路的相对于所述流动方向处于所述轮缸上游的部分；以 及

开关阀，其布置于所述管路中位于所述轮缸和所述储罐之间的位 置，

其中，所述制动控制器控制所述泵和所述开关阀以便重复所述储罐 中所述制动液保持量的增减循环，

其中，所述制动控制器包括：

基准抽吸量设定部，其设定所述泵的基准抽吸量，其中，所述路面 的μ值越大，所述基准抽吸量设定部设定的所述基准抽吸量越大，其中 所述路面的μ值指所述路面的摩擦系数；

平均保持量估算部，其估算平均保持量，所述平均保持量是所述保 持量的时间平均值，其中，每次规定循环结束，所述平均保持量估算部 在假定所述泵于当前规定循环中已经抽吸恒定量的制动液的前提下估 算当前规定循环中的所述平均保持量；

偏差校正量设定部，其设定偏差校正量，所述平均保持量的偏差根 据所述偏差校正量来校正，所述偏差校正量设定部计算前一个规定循环 结束时的所述平均保持量与当前规定循环结束时的所述平均保持量之 间的偏差，其中，所述偏差越大，所述偏差校正量设定部设定的所述偏 差校正量越大；以及

控制部，其在所述泵上执行偏差泵控制，其中，在执行所述偏差泵 控制时，所述控制部基于所述基准抽吸量和所述偏差校正量来设定所述 泵的目标抽吸量并控制所述泵使得所述泵抽吸数量对应于所述目标抽 吸量的所述制动液。

2.如权利要求1所述的车辆制动控制器，其中，所述偏差校正量 设定部通过用所述前一个规定循环结束时的所述平均保持量与所述当 前规定循环结束时的所述平均保持量之间的偏差除以偏差校正时长来 设定所述偏差校正量，所述偏差校正时长设定为其持续时间不小于所述 规定循环的持续时间，并且

其中，所述控制部在所述当前规定循环结束之后在所述偏差校正时 长持续期间执行所述偏差泵控制。

3.如权利要求2所述的车辆制动控制器，其中，所述偏差校正时 长设定为小于所述规定循环的持续时间的六倍的值。

4.如权利要求3所述的车辆制动控制器，其中，所述控制部进一 步判定所述μ值是否已变小，其中，当判定所述μ值还未变小时，所述控 制部在所述泵上执行所述偏差泵控制，并且当判定所述μ值已变小时， 所述控制部在所述泵上执行紧急泵控制，并且

其中，在执行所述紧急泵控制时，所述控制部设定紧急校正量，所 述泵的制动液抽吸量根据所述紧急校正量来校正，所述控制部基于所述 基准抽吸量和所述紧急校正量来设定所述目标抽吸量。

5.如权利要求4所述的车辆制动控制器，进一步包括计算车辆减 速度的车辆减速度计算部，

其中，所述基准抽吸量设定部基于所述车辆减速度的绝对值来估算 所述μ值。

6.如权利要求1所述的车辆制动控制器，其中，所述控制部进一 步判定所述μ值是否已变小，其中，当判定所述μ值还未变小时，所述控 制部在所述泵上执行所述偏差泵控制，并且当判定所述μ值已变小时， 所述控制部在所述泵上执行紧急泵控制，并且

其中，在执行所述紧急泵控制时，所述控制部设定紧急校正量，所 述泵的制动液抽吸量根据所述紧急校正量来校正，所述控制部基于所述 基准抽吸量和所述紧急校正量来设定所述目标抽吸量。

7.如权利要求6所述的车辆制动控制器，进一步包括计算车辆减 速度的车辆减速度计算部，

其中，所述基准抽吸量设定部基于所述车辆减速度的绝对值来估算 所述μ值。