[发明专利]车辆制动控制器和车辆制动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制车辆的制动泵的车辆制动控制器。本发明还涉及 一种车辆制动控制方法。

背景技术

一些类型的车辆制动设备在设置于车轮中的每个轮缸中产生制动 液压以便将制动力施加到每个车轮。具体地，当快速制动车辆时，执行 防抱死制动控制(ABS控制)的制动设备通过抑制车轮的抱死来确保车 辆的转向能力。在ABS控制中，制动控制器控制制动设备使得每个轮 缸的制动液压的波动循环得以重复。液压的波动循环包括制动液压的减 小、保持、以及增大。

在日本国家阶段公布专利公报No.2001-505505中描述的制动控制 器当轮缸中的制动液压将要减小时，将已从轮缸输出的过剩制动液引入 到储罐。然后，制动控制器通过泵将制动液从储罐抽吸到外部。制动控 制器估算储罐中的制动液从轮缸中制动液压开始减小时到制动液压开 始保持在恒定水平时的增加量。制动控制器调节作为泵的驱动源的马达 的转速，从而在随后的循环开始之前，从储罐中抽吸数量对应于该增加 量的制动液。这会防止储罐在ABS控制期间为过剩制动液所充满。

但是，液压的波动循环的持续时间从一个循环到另一个循环会产生 变化。换言之，马达的转速从制动液的一个波动循环到另一个波动循环 在不同的时刻是变化的。因此，在ABS控制中，马达的转速会非周期 性地变化，从而导致由泵引起的噪声和由马达引起的噪声中至少其中一 个噪声产生非周期性变化。这可能会引起车辆乘员的不适。

通常，当车辆所行驶的道路的μ值——即摩擦系数变大时，在ABS 控制中过剩制动液的数量会变大。因此，在日本公布专利公报No. 2004-352163中描述的制动控制器根据μ值设定马达的转速，因此在ABS 控制期间马达的转速变化较不频繁。但是，如果例如μ值变化，则从储 罐中输出的制动液量会变得不足。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种车辆的制动控制器，其能够抑制让 车辆乘员不舒适的噪声。本发明还提供了一种车辆制动控制方法。

根据本发明的一个方面，提供了一种控制车辆制动设备的车辆制动控 制器。所述车辆制动设备制动在路面上运动的车轮。所述车辆制动设备包 括用于制动液的管路和轮缸，所述轮缸布置在与所述车轮对应的管路中。 所述轮缸将与基于驾驶员的制动操作所产生的制动液压相对应的制动力 施加到所述车轮。储罐设置于所述管路中。所述储罐保持从所述轮缸流 出的制动液。从所述轮缸指向所述储罐的方向称为所述制动液的流动方 向。泵抽吸保持在所述储罐内的所述制动液。所述泵将抽吸的制动液排 放到所述管路的相对于所述流动方向处于所述轮缸上游的部分。开关阀 布置于所述管路中位于所述轮缸和所述储罐之间的位置。所述制动控制 器控制所述泵和所述开关阀以便重复所述储罐中所述制动液保持量的 增减循环。所述制动控制器包括基准抽吸量设定部，其设定所述泵的基 准抽吸量。所述路面的μ值越大，所述基准抽吸量设定部设定的所述基 准抽吸量越大。平均保持量估算部估算平均保持量，所述平均保持量是 所述保持量的时间平均值。每次规定循环结束，所述平均保持量估算部 在假定所述泵于当前规定循环中已经抽吸恒定量的制动液的前提下估 算当前规定循环中的所述平均保持量。偏差校正量设定部设定偏差校正 量，所述平均保持量的偏差根据所述偏差校正量来校正。所述偏差校正 量设定部计算前一个规定循环结束时的所述平均保持量与当前规定循 环结束时的所述平均保持量之间的偏差。所述偏差越大，所述偏差校正 量设定部设定的所述偏差校正量越大。控制部在所述泵上执行偏差泵控 制。在执行所述偏差泵控制时，所述控制部基于所述基准抽吸量和所述 偏差校正量来设定所述泵的目标抽吸量并控制所述泵使得所述泵抽吸 数量对应于所述目标抽吸量的所述制动液。

根据本发明的另一个方面，提供了一种制动控制器，其包括基准抽吸 量设定部和判定所述μ值是否已变小的控制部。当判定所述μ值已变小 时，所述控制部在所述泵上执行紧急泵控制。所述控制部设定紧急校正 量，所述泵的所述抽吸量根据所述紧急校正量来校正。在执行所述紧急 泵控制时，所述控制部基于所述基准抽吸量和所述紧急校正量来设定所 述泵的目标抽吸量。所述控制部控制所述泵使得所述泵抽吸数量对应于 所述目标抽吸量的所述制动液。