[发明专利]一种用扭矩修正控制交通工具制动的方法

权利要求书

1.一种控制适于响应于致动设定点而施加制动力的交通工具的制动器的方法，所述交通工具的制动器包括制动致动器，所述方法包括以下步骤：

·从制动设定点考虑所述制动设定点的所有分量而确定用于所述制动致动器的标称致动设定点

·从所述制动设定点并从由所述制动器产生的扭矩的测量值(C_mes)，确定对所述标称致动设定点的修正(x_corr)，该修正仅考虑所述制动设定点的低频变化；以及

·将所述修正与所述标称致动设定点相加，以获得经修正(x_corr)的致动设定点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了确定所述修正，从所述制动设定点构造由所述制动器施加的平均扭矩(C_mean)的映像，并将所述平均扭矩与所述扭矩的测量值(C_mes)相比较。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在执行所述比较之前，对所述平均扭矩(C_mean)和所述扭矩测量值(C_mes)的映像都进行过滤以消除高频分量。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述比较给出经过处理(6、7)并然后经过饱和(8)从而将所述修正限制为位于预定范围([Xmin，Xmax])内的值的误差(ε)。

5.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述交通工具处于静止或如果探测到扭矩测量装置失效，则中和所述修正(x_corr)。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述修正的中和包括将所述修正的值冻结到给定值的步骤。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动设定点包括由执行防抱死保护所产生的高频分量，这些高频分量被过滤出以确定对所述标称致动设定点的所述修正(x_corr)。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述经修正的致动设定点被饱和化。

9.用于执行如前述权利要求中任一项所述的方法的装置，所述装置包括：

·用于接收制动设定点的输入；

·用于接收由所述制动器所产生的扭矩的测量值(C_mes)的输入；

·用于根据所述制动设定点计算用于所述制动致动器的标称致动设定点的计算装置；

·用于根据所述制动设定点和所述扭矩测量值(C_mes)、并仅考虑所述制动设定点中的低频变化来计算对所述标称致动设定点的修正(x_corr)的计算装置；以及

·给出所述标称致动设定点加上所述修正之和的输出。