[发明专利]一种用扭矩修正控制交通工具制动的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用扭矩修正控制交通工具制动的方法。

背景技术

交通工具制动系统包括制动致动器(可能是液压或电动机械的)，用于对交通工具的轮子施加制动扭矩，由此倾向于使交通工具减速。

航空学中使用的已知大部分制动控制都利用设定点，如果制动是液压的，则设定点转化成压力，如果制动是电动机械致动的，则设定点转化成所施加的力或推动件的位移。

在文件US 2005/0001474中已提出了利用扭矩设定点并组织基于测得的扭矩的反馈回路的控制。这些控制通过监测其产生的扭矩而具有考虑制动的总体作用的优点，由此使其能够适应一给定制动力的制动扭矩响应的分散。

但是，具有宽通带的控制会与轮子防抱死保护相互干扰，尤其是如果扭矩控制信号与防抱死控制信号之间有相位偏移量时更是如此。在某些夹紧状态下，扭矩控制给出暂时为零的扭矩设定点以防止轮子抱死。但是，如果轮子在不适当的时间抱死，则测得的扭矩突然变为零且测得的扭矩等于为零的扭矩设定点。因此轮子仍然抱死，且没有为释放轮子对制动进行控制。

发明目的

本发明的目的是提供一种利用力或位置设定点、但同时考虑测得的扭矩的制动控制。

发明内容

为了实现本发明，提供了一种控制交通工具制动的方法，该方法适于响应致动设定点施加制动力，该方法包括以下步骤：

从制动设定点，考虑制动设定点的所有分量确定用于制动致动器的标称致动设定点；

从同一制动设定点并从由该制动而产生的扭矩的测量值，确定用于标称致动设定点的修正值，该修正值仅考虑制动设定点的低频变化；以及

将该修正值应用于标称致动设定点。

因此，制动实际是根据制动设定点而不是根据扭矩进行控制的。这里所使用的扭矩测量值仅用来产生标称致动设定点的低频修正，而该标称致动设定点本身是在同时考虑了制动设定点的高频分量而计算出的。

因此这样提出的低频修正能够降低给定制动设定点的制动扭矩中的分散，其中这种分散可由所施加的制动力中的分散所引起或响应于所施加的制动力的制动扭矩中的分散所引起。

此外，所提出的低频修正仍然与对制动设定点提供高频调制以防止轮子抱死的防抱死保护相容。

本发明的优点之一是在扭矩传感器失效的情况下能够在降级模式下进行制动。然后该修正被随意地设定成零或保持在其当前值，而然后仅根据制动设定点对制动进行控制。

在使用位置设定点的特定环境中，本发明的扭矩修正值能够补偿热膨胀，该热膨胀会导致由制动器施加的力发生变化。

附图说明

借助于下面参照唯一一幅附图的说明，可以更好地理解本发明，该图组成本发明方法的具体实施方式的框图。

具体实施方式

下文描述本发明应用在包括电动机械致动器类型的飞行器致动器，对电动机械致动器进行位移控制。计算机(未示出)生成制动设定点F。提供轮子防抱死保护的系统在高频上修正该设定点，该系统连续校验轮子的滑移率，探测任何轮子抱死的开始，并因而降低制动设定点F以防止轮子抱死。

在该非线性模型1的应用的实例中，转换器1以已知方式将制动设定点F变换成用于致动器的推动件的位置设定点X。以较高且与运行防抱死保护相容的计算频率来执行位置设定点X的计算，使得位置设定点X同时考虑制动设定点F的低频分量和高频分量。

根据本发明，低频位置修正x_corr被计算出并通过加法电路20与位置设定点X相加从而得到经修正的位置设定点X_corr＝X+x_corr。该位置设定点x_corr如下考虑测得的扭矩。

首先，产生对应于制动设定点F的平均扭矩C_mean的映像。为了该目的，将制动设定点F传递到增益为K1的比例级2，以使其与扭矩相当，且然后经过第一低通滤波器3以消除所有的高频分量，尤其是起实现防抱死保护作用的高频成分。

此外，利用由制动器实际施加的扭矩的测量值C_mes，该测量值提供给增益为K2的比例级4，并然后经过第二低通滤波器5以消除所有的高频分量以及测量噪声。这会产生校准的测得扭矩