[发明专利]六轮行星探测车闭链式悬架机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种行星探测车闭链式悬架机构。

背景技术

目前月球探测车的开发和研制成为探月工程的重点。过去几年里，各种新型月球探测车不断出现。由于月球环境的未知性和探测任务的特殊要求，开发新型月球探测车是一个富有挑战性的研究课题。国内从仿制国外行星探测车到尝试自主研发，提出了几种新型的行星探测车悬架机构构型。目前行星探测车以六轮轮式行星探测车最为常见，轮式行星探测车以其高速、高效及运动灵活等优点成为行星探测车的首选方案。用于行星探测用的悬架机构，需要具有移动姿态平稳，通过能力好和适应地形能力强的特点，以保证探测车车身上科学仪器的正常工作，保证样品取样、成分分析等探测任务的完成。目前，行星探测车悬架机构主要有开链式和闭链式两种形式。开链式结构活动范围大、耦合度小，如专利公开号为CN 1718509A、公开日为2006年1月11日、名称为“月球探测车六轮对称主动式悬架机构”的发明专利申请是在现有的美国火星车悬架(rocker-bogie)的基础上施加主动关节变化而设计出来的，它可实现探测车的打包，降低空间占用面积。其它开链式悬架多采用多腿铰接的并联悬架结构；闭链式悬架由于相互影响，悬架活动范围小，如授权公告号为CN2839069Y、授权公告日为2006年11月22日、名称为“六轮式环境探测车悬架机构”的实用新型专利采用闭链结构，悬架机构采用一正一反两个闭链四边形铰链耦合结构，其悬架杆件较多，结构复杂。

发明内容

本发明的目的是提供一种六轮行星探测车闭链式悬架机构，以解决现有六轮式环境探测车悬架机构采用一正一反两个闭链四边形铰链耦合结构存在悬架杆件较多，结构复杂的问题。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：本发明的悬架机构包括两套三轮四杆闭合铰链悬架机构、差速器、第一输入轴和第二输入轴；所述差速器的左右两侧各设置一套三轮四杆闭合铰链悬架机构，所述每套三轮四杆闭合铰链悬架机构由前摇臂、中摇臂、后摇臂、平衡杆、前轮、中轮和后轮组成，所述第一输入轴的一端和第二输入轴的一端分别与相应的平衡杆的中部固接，第一输入轴的另一端固装在差速器内的第一主动齿轮上，第二输入轴的另一端固装在差速器内的第二主动齿轮上，平衡杆的前端与前摇臂的中部相铰接，平衡杆的后端与后摇臂的中部相铰接，前摇臂的前端与前轮的轮轴相铰接，前摇臂的后端与中摇臂的前端相铰接，中摇臂的底端中部与中轮的轮轴相铰接，中摇臂的后端与后摇臂的前端相铰接，后摇臂的后端与后轮的轮轴相铰接。

本发明的有益效果是：一、提高探测车的运动稳定性。本发明为被动悬架机构，在六轮探测车行星表面行走过程中，自动适应行星表面地形的起伏变化，尤其适应象月球表面这种起伏波动不大的地形环境，由于闭链悬架机构的影响，悬架杆的耦合作用，载荷平台的波动更小，行星探测车运动过程更加平稳，提高了其运动稳定性。二、本发明丰富了闭链式结构在行星探测车移动系统构型上的创新。国内外对闭链结构在行星探测车上应用的研究较少，本发明与已有的“六轮式环境探测车悬架机构”相比，精简了机构，降低了悬架机构的复杂程度。三、本发明具有悬架杆件较少，结构简单的优点。四、应用范围广。本发明不仅适用于行星探测车，还可以应用到地面探测机器人以及高级玩具车的悬架机构上。五、本发明将简单闭链结构应用到探测车悬架结构上，丰富了探测车悬架的构型创新。

附图说明

图1是本发明的整体结构俯视图，图2是图1的A向视图，图3是差速器21的结构原理图，图4是差速器21的三齿轮差速单元31的俯视图。

具体实施方式