[发明专利]道路方向识别的方法和装置

权利要求书

1.一种道路方向识别的方法，包括步骤：

计算从车载图像摄取装置所摄取的图像中的消失线以下部分中 所提取的各个候选车道线在真实世界中的方向；

计算所述图像中的多个方向区域的每一个方向区域D的候选车 道线总长度，其中，所述多个方向区域是通过划分所述图像中的方向 得到的，所述方向区域D的候选车道线总长度等于所述各个候选车 道线中在真实世界中的方向位于所述方向区域D内的候选车道线的 长度之和；以及

将所述多个方向区域中所述计算的候选车道线总长度最大的方 向区域确定为所述图像的道路方向，

其中，计算从车载图像摄取装置所摄取的图像中的消失线以下部 分中所提取的各个候选车道线在真实世界中的方向的步骤进一步包 括：

计算所述各个候选车道线的每一个的两个端点分别在真实世界 中的坐标；

基于所述各个候选车道线的每一个的两个端点分别在真实世界 中的坐标，计算所述各个候选车道线的每一个在真实世界中的斜率； 以及

基于所述各个候选车道线的每一个在真实世界中的斜率，计算所 述各个候选车道线的每一个在真实世界中的方向角，作为所述各个候 选车道线的每一个在真实世界中的方向。

2.如权利要求1所述的方法，其中，计算所述各个候选车道线 的每一个的两个端点分别在真实世界中的坐标的步骤进一步包括：

利用摄像机标定方法来计算所述各个候选车道线的每一个的两 个端点分别在真实世界中的坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个方向区域包括所 述图像中的左前侧方向区域、正前方向区域和右前侧方向区域。

4.一种道路方向识别的装置，包括：

方向计算模块，用于计算从车载图像摄取装置所摄取的图像中的 消失线以下部分中所提取的各个候选车道线在真实世界中的方向；

总长度计算模块，用于计算所述图像中的多个方向区域的每一个 方向区域D的候选车道线总长度，其中，所述多个方向区域是通过 划分所述图像中的方向得到的，所述方向区域D的候选车道线总长 度等于所述各个候选车道线中在真实世界中的方向位于所述方向区 域D内的候选车道线的长度之和；以及

确定模块，用于将所述多个方向区域中所述计算的候选车道线总 长度最大的方向区域确定为所述图像的道路方向，

其中，所述方向计算模块进一步包括：

坐标计算模块，用于计算所述各个候选车道线的每一个的两个端 点分别在真实世界中的坐标；

斜率计算模块，用于基于所述各个候选车道线的每一个的两个端 点分别在真实世界中的坐标，计算所述各个候选车道线的每一个在真 实世界中的斜率；以及

方向角计算模块，用于基于所述各个候选车道线的每一个在真实 世界中的斜率，计算所述各个候选车道线的每一个在真实世界中的方 向角，作为所述各个候选车道线的每一个在真实世界中的方向。

5.如权利要求4所述的装置，其中，所述坐标计算模块利用摄 像机标定方法来计算所述各个候选车道线的每一个的两个端点分别 在真实世界中的坐标。

6.如权利要求4所述的装置，其中，所述多个方向区域包括所 述图像中的左前侧方向区域、正前方向区域和右前侧方向区域。