[发明专利]道路方向识别的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种道路方向识别的方法和 装置。

背景技术

通常，实际中的道路总是千差万别的。此外，道路附近常常存在 复杂的自然景物和建筑物，以及，道路的车道标识不清晰和/或道路 中众多的交通参与者(例如，车、自行车和行人等)，因此，道路状况 比较复杂。

为此，人们想到了通过检测道路方向来检测道路的方案，如图1 所示。专利文献JP2003-228711A提出了一种车道线识别方法，其中， 通过识别道路的车道线来确定道路方向，从而实现道路检测。其流程 如图2所示。

然而，上述检测道路方向的方法，非常依赖车道线的正确识别， 而且正确识别车道线需要很大运算量。

发明内容

考虑到现有技术的上述缺陷，本发明的目的在于提出一种道路方 向识别的方法和装置，利用该方法和装置，不需要正确识别出车道线， 基于候选车道线就能检测出道路方向。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种道路方向识别的方 法，包括步骤：计算从车载图像摄取装置所摄取的图像中的消失线以 下部分中所提取的各个候选车道线在真实世界中的方向；计算所述图 像中的多个方向区域的每一个方向区域D的候选车道线总长度，其 中，所述多个方向区域是通过划分所述图像中的方向得到的，所述方 向区域D的候选车道线总长度等于所述各个候选车道线中在真实世 界中的方向位于所述方向区域D内的候选车道线的长度之和；以及， 将所述多个方向区域中所述计算的候选车道线总长度最大的方向区 域确定为所述图像的道路方向。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种道路方向识别的装 置，包括：方向计算模块，用于计算从车载图像摄取装置所摄取的图 像中的消失线以下部分中所提取的各个候选车道线在真实世界中的 方向；总长度计算模块，用于计算所述图像中的多个方向区域的每一 个方向区域D的候选车道线总长度，其中，所述多个方向区域是通 过划分所述图像中的方向得到的，所述方向区域D的候选车道线总 长度等于所述各个候选车道线中在真实世界中的方向位于所述方向 区域D内的候选车道线的长度之和；以及，确定模块，用于将所述 多个方向区域中所述计算的候选车道线总长度最大的方向区域确定 为所述图像的道路方向。

由上述可见，本发明不需要正确识别出车道线，基于候选车道线 就能检测出道路方向。

附图说明

本发明的其它特征、目的和优点将通过以下结合附图的描述变得 更加显而易见。其中：

图1示出现有技术的通过检测道路方向来检测道路的示意图。

图2示出现有技术的一种道路方向检测方法的示意图。

图3示出本发明的思想的流程示意图。

图4示出了按照本发明一个实施例的道路方向识别的方法流程 图。

图5a示出了按照本发明一个实施例的方向区域的示意图。

图5b示出了按照本发明一个实施例的候选车道线的示意图。

图6示出了按照本发明一个实施例的候选车道线在真实世界中 的方向的计算方法的流程图。

图7示出了按照本发明一个实施例的道路方向识别的装置的示 意图。

具体实施方式

本发明的思想如图3所示，即：从安装在车辆上的图像摄取装置 (以下简称为车载图像摄取装置)所摄取的图像中的消失线以下部分 中，提取候选车道线，并根据该提取的候选车道线来计算道路方向。 在这里，所依据的自然规律是：所摄取的图像中的消失线以下部分大 部分都是道路区域的图像，利用“道路区域内代表道路方向的线，如 车道线，路肩石，护栏等，一般沿着整个道路修建，本身长度很长” 这一特征，在此区域提取候选车道线，并且如果在某一方向区域内累 加的候选车道线总长度最长，则该方向区域能代表道路方向。

下面将参考附图来详细描述本发明的各个实施例。