[发明专利]磁导引装置

说明书

技术领域

本发明涉及以非接触方式沿导轨对例如电梯的轿厢进行引导运行用的磁导引装置。 

背景技术

通常，电梯的轿厢在井道内由垂直方向设置的一对导轨来支承，通过绕挂在卷扬机上的缆绳进行升降动作。此时，因负载载重的不均衡或乘客的移动所产生的轿厢晃动可由导轨抑制。 

这里，作为在升降方向上引导轿厢用的导引装置，通常采用接触型的导引装置。具体来说，可采用与导轨相接的车轮和悬挂所构成的滚柱导引，或者相对于导轨滑动进行引导的导引靴等。 

但这种接触型的导引装置由于导轨的歪斜或接头等会产生振动或噪音，而滚柱导引旋转时有噪音发生。因此存在电梯的舒适性受到损害这种问题。 

为了解决这样的问题，以往提出过例如日本特开平5—178563号公报或日本特开2001—19286号公报所披露的那样以非接触方式在升降方向上引导轿厢的方法。 

上述特开平5—178563号公报中，采用由电磁铁构成的导引装置。将该导引装置装载于轿厢上，使磁力作用于钢铁制的导轨，以非接触方式引导轿厢。具体来说，配置于轿厢四个角部的电磁铁从3个方向围住导轨，并根据导轨和导引装置两者间的空隙大小对电磁铁进行励磁控制，相对于导轨对轿厢进行非接触引导。 

而上述特开2001—19286号公报中披露的是为了解决采用上述电磁铁的导引装置其控制性能降低及功耗增大等问题而采用永久磁铁的方案。通过同时使用永久磁铁和电磁铁，可以抑制功耗，并以较低的刚性·较长的行程支承轿厢。 

这里，利用磁力的非接触型的导引装置通常设置用于检测电磁铁和导轨两者间空隙的间隙传感器。根据该间隙传感器检测出的空隙大小控制磁力，支承轿厢使其避免与导轨接触。 

但通常导轨是将多根具有规定长度的轨道在垂直方向上连接在一起设置的。因此，导轨相隔某一间距便存在接头。该接头部分随导轨形状的偏差或安装精度而存在落差，间隙传感器的检测信号瞬间受到较大的干扰。

另外，所采用的是例如涡电流式传感器那样利用检测对象的物理特性的间隙传感器的情况下，上述轨道的接头部分其检测信号便会受到实际位移变化以上的较大干扰。 

这样，间隙传感器的检测信号一旦受到干扰，磁控制也受干扰。因此，存在轿厢产生晃动而影响乘客乘用感受的问题。 

以往，作为解决这种问题的发明，有例如日本特开平11-71067号公报。该特开平11-71067号公报提出预先设置多个间隙传感器，并根据这些传感器的信号变化来适当切换所使用的传感器信号的方法。 

但如上述特开平11-71067号公报那样，切换多个传感器信号的方法，作为控制用输入的传感器信号不连续，其结果是磁力的控制不稳定。而多个传感器信号产生偏差的情况下，切换时其偏差作为信号变动检出，结果是控制受到干扰。 

另外，也有对传感器信号的变化率设置上限的方法或利用低通滤波器抑制各传感器信号变动的方法。但实际上轿厢受到外部干扰而有较大振动的情况下，无法可靠检出其动作，无法维持非接触状态。而传感器信号其相位一旦存在偏差，控制系统的稳定性便受损，所以无法采用具有较大延迟因素的滤波器。 

发明内容

本发明正是鉴于上述方面，其目的在于提供一种即便是因导轨的形状等对传感器信号产生干扰，仍能进行始终稳定的磁控制而以非接触方式对移动体进行引导运行的磁导引装置。 

本发明的磁导引装置，包括：由铁磁性体形成的导轨；沿该导轨移动的移动体；设置于该移动体的与所述导轨相向的相向部，利用磁力的作用相对于所述导轨以非接触方式支承上述移动体的磁铁单元；在所述移动体的移动方向上保持规定的间隔配置，检测所述磁铁单元和所述导轨两者间空隙的至少两个间隙传感器；判定这些间隙传感器输出的检测信号的变化量，使对于所述各检测信号当中变化量小的信号的加权系数加大，使对于所述各检测信号当中变化量大的信号的加权系数减小，将乘以所述加权系数的所述各检测信号相加得到的信号作为磁控制用信号来输出的信号校正部；以及根据该信号校正部输出的磁控制用信号，控制所述磁铁单元的磁力的控制部。 

附图说明

图1为本发明第一实施方式的磁导引装置应用于电梯轿厢情形的立体图。 

图2为示出上述第一实施方式的磁导引装置其构成的立体图。 

图3为示出上述第一实施方式的磁导引装置设置的磁铁单元其构成的立体图。 

图4为示出控制上述第一实施方式的磁导引装置用的控制装置其构成的框图。