[发明专利]地面处理系统及地面处理装置与充电座的对接方法

权利要求书

1.一种地面处理系统，包括：

自动移动的地面处理装置，该地面处理装置设有工作模式和充电模式，所述的地 面处理装置上具有可重复充电的供能单元和控制单元；当所述的供能单元的电量大于 等于预先设定值时，所述的控制单元控制所述的地面处理装置处于工作模式；当所述 的供能单元的电量低于预先设定值时，所述的控制单元控制所述的地面处理装置从工 作模式转入充电模式；

充电座，该充电座用于给所述的供能单元充电，该充电座上设有信号发射装置， 该信号发射装置具有第一发射单元和第二发射单元，所述第一发射单元发射宽状、远 距离的方向性纺锤体红外光束，所述第二发射单元发射窄状、近距离的方向性纺锤体 红外光束；

所述的地面处理装置同时设有全向接收器和定向接收器；所述的全向接收器安装 在所述的地面处理装置的顶端部，用于360°方向接收所述的信号发射装置发出的信 号；所述的定向接收器安装在所述的地面处理装置的前端部，用于方向性地接收所述 的信号发射装置发出的信号；

其特征在于：在充电模式下，如果所述的定向接收器接收不到所述的信号发射装 置发出的信号，当地面处理装置所处位置离充电座较远时，通过所述全向接收器接收 第一发射单元发射的信号，依靠此信号的指引，使得地面处理装置从任意角度向靠近 所述信号发射装置的方向移动，当所述的地面处理装置移动进入所述定向接收器的信 号接收区域时，再依靠所述定向接收器接收到的信号的指引向所述充电座移动，再通 过调整地面处理装置的姿态使得地面处理装置的头部对准充电座；当地面处理装置所 处位置离充电座较近时，通过所述全向接收器接收第二发射单元发射的信号，依靠此 信号的指引，使得地面处理装置从任意角度向靠近所述信号发射装置的方向移动，当 所述的地面处理装置移动进入所述定向接收器的信号接收区域时，再依靠所述定向接 收器接收到的信号的指引向所述充电座移动，再通过调整地面处理装置的姿态使得地 面处理装置的头部对准充电座；

如果所述的定向接收器接收到所述的信号发射装置发出的信号，当地面处理装置 所处位置离充电座较远时，通过所述定向接收器接收第一发射单元发射的信号，依靠 此信号的指引，使得地面处理装置向所述的充电座移动，再通过调整地面处理装置的 姿态使得地面处理装置的头部对准充电座；当地面处理装置所处位置离充电座较近时， 通过所述定向接收器接收第二发射单元发射的信号，依靠此信号的指引，使得地面处 理装置向所述的充电座移动，再通过调整地面处理装置的姿态使得地面处理装置的头 部对准充电座。

2.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于：所述的第一发射单元发射的 光束与所述的第二发射单元发射的光束彼此部分重合叠加。

3.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于：所述的定向接收器为红外光 敏元件。

4.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于：所述的地面处理装置还包括 两个对接电极，该对接电极的中心线与所述的定向接收器的中心线位于同一垂直平面 上。

5.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于：所述的充电座还包括两个充 电电极，该充电电极的中心线与所述的信号发射装置中心线位于同一垂直平面上。

6.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于：所述的全向接收器包括一个 红外接收元件和一个透镜，该透镜将该红外接收元件的上端及四周呈封闭式地包络围 设。