[发明专利]医疗装置

权利要求书

1.一种医疗装置，其包括：

能动处置器具，其由电驱动，包括：具有借助第一驱动部的驱动力 而弯曲的弯曲部的插入部、和具有驱动控制所述第一驱动部的控制部的 第一控制装置；

内窥镜，其由电驱动，包括：对所述能动处置器具的插入部附加外 力以使所述插入部移动的外力附加部、产生使该外力附加部动作的驱动 力的第二驱动部、和具有驱动控制该第二驱动部的控制部的第二控制装 置；

综合控制装置，其中，所述能动处置器具的第一控制装置与所述内 窥镜的第二控制装置连接到该综合控制装置，该综合控制装置具有控制 部，在该第一控制装置与该第二控制装置连接到该综合控制装置的状态 下，该综合控制装置的控制部对所述能动处置器具具有的第一驱动部的 驱动以及所述内窥镜具有的第二驱动部的驱动进行控制；

综合输入装置，其与所述综合控制装置连接，并进行这样的指示： 从所述控制部使控制信号输出到所述能动处置器具的第一控制装置、或 使控制信号输出到所述内窥镜的第二控制装置，

所述能动处置器具具有关节，该关节使所述插入部具有的弯曲部以 预定的轴为基准向一个方向及另一方向旋转预定的角度，

所述内窥镜具有转动自如的关节，该关节使所述外力附加部以预定 的轴为基准向预定的方向弯曲；并且

所述能动处置器具和所述内窥镜具有既定单元，该既定单元将所述 内窥镜的外力附加部的动作和所述能动处置器具的弯曲部的弯曲动作既 定为预定的位置和姿态的关系，从而所述内窥镜具有的外力附加部的外 力能够以预定的状态附加到所述能动处置器具的插入部中，

所述综合控制装置的控制部在通过所述既定单元将所述内窥镜的外 力附加部的动作和该能动处置器具的弯曲部的弯曲动作既定为预定的位 置和姿态的关系时，根据使由所述综合输入装置输出的所述能动处置器 具的插入部的前端向目标位置、目标姿态或目标方向移动的指示，按照 预定的控制方法对所述能动处置器具具有的第一驱动部和所述内窥镜具 有的第二驱动部进行驱动控制，使所述能动处置器具的关节及所述内窥 镜的关节旋转，从而使所述能动处置器具的插入部的前端配置在目标位 置、目标姿态或目标方向上。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，

所述能动处置器具具有第一输入部，所述第一输入部进行这样的指 示：使该能动处置器具的弯曲部进行弯曲动作，使所述插入部的前端向 目标位置、目标姿态或目标方向移动，

所述内窥镜具有第二输入部，所述第二输入部进行这样的指示：使 该内窥镜的外力附加部动作，使该外力附加部的前端向目标位置、目标 姿态或目标方向移动。

3.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，

所述外力附加部是设置在所述内窥镜的内窥镜通道前端的能动弯曲 附加机构的结构，在该结构中，

所述既定单元既定以下量：所述插入部相对于所述能动弯曲附加机 构的围绕该插入部长轴的旋转量；和所述插入部从所述能动弯曲附加机 构凸出的凸出量。

4.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，

在所述内窥镜的外力附加部的外力能够附加到所述能动处置器具的 插入部上的结构中，

所述综合控制装置具有判定单元，该判定单元判定所述内窥镜的外 力附加部的动作与所述能动处置器具的弯曲部的弯曲动作的位置和姿态 的关系。

5.根据权利要求4所述的医疗装置，其特征在于，

所述外力附加部是设置在所述内窥镜的内窥镜通道前端的能动弯曲 附加机构的结构，在该结构中，

所述判定单元判定以下量：所述插入部相对于所述能动弯曲附加机 构的围绕该插入部长轴的旋转量；和所述插入部从所述能动弯曲附加机 构凸出的凸出量。