[发明专利]用于分类距离数据的方法和相应的距离测量装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于对距离数据进行分类方法，以便定位停车位，所 述距离数据来自机动车的距离检测系统、尤其是距离测量装置，本发明还 涉及一种相应的距离测量装置。

背景技术

为了在操控机动车时进行自动化的辅助，已经公开了各种不同的驾驶 员辅助系统，它们为机动车驾驶员提了供关于街道状况、关于地理位置、 关于机动车周围环境的各种不同信息。为了在泊车时测量至相邻的机动车 的距离，已经公开了泊车辅助系统，其通过声学的和/或光学的信号通知驾 驶员，在该机动车周围可供用于调车的空间有多大。

德国公开文献DE19920090A1公开了一种这样的电子轿车泊车辅助 系统，它使得在路缘旁边的泊车变得容易并且报警以防触碰。为此，将来 自分布在该机动车上的回波测距系统的距离数据彼此进行比较并且由相关 的距离数据导出该机动车的位置。为了检测路缘，设置有传感器，该传感 器对准地面上的紧邻的轮胎周围环境。

德国公开文献DE102005059902A1公开了用于从距离传感器的统 计学数据中检测单个的传感器状态的方法。这里，从一系列的时间上相邻 的距离数据的统计学分析中求得距离测量系统的传感器的状态。由此，例 如可以确定，传感器是否由于老化显示出偏差或者是否被雪覆盖并因此不 能输出可靠的数据。

除了用于实际泊车的泊车辅助系统外，还公开了驾驶员辅助系统，这 些驾驶员辅助系统装备有停车位定位系统(PSL)，并且为驾驶员指示出在 紧邻的机动车周围环境中存在的停车位是否足够大，以便该机动车能够泊 入其中。但是，为了可靠地测量待测量的停车位，这种PSL系统需要关于 在该机动车的周围环境中被识别到的物体的信息。这样，可压过去的和不 可压过去的物体被相互区别开来，例如，可压过去的路缘，或者不可压过 去的、构成停车位边界的墙。

为了分类这样的物体，可能的是：例如分析超声振荡器的回声数据， 其中，将回声的振幅、相位和衰减特性与物体特性相结合。但是，这些系 统要求大量的算法并且用于机动车的符合类型要求的距离测量系统没有提 供关于相位、振幅和衰减特性的数据。

发明内容

本发明提供了一种用于分类距离数据的方法，该方法允许由时间上相 邻地测量的距离数据的数据系列中推导出所测量的物体的高度。

本发明通过具有权利要求1的特征的方法来解决。该方法的其它有利 的方案在从属权利要求2至10中给出。

此外，本发明还提供了与上述的方法相应的距离测量系统，该距离测 量系统具有在权利要求10中的特征并且在权利要求11至12中被进一步改 进。

本发明基于，反射测量信号的较大的物体在两次测量之间具有的距离 数据的离散度远大于较小物体所具有的离散度。这是由于，测量信号例如 超声脉冲或微波脉冲可以通过较大的物体以及另外的物体甚至该机动车本 身被多次地反射。因此可以是，或者检测到测量信号的特别长的传播时间， 或者也可能的是：当测量信号的传播时间由于多次反射而持续得比用于距 离检测的两个测量信号的发出之间的时间要长时，表面上检测到特别短的 传播时间。在该情况下，测量信号发生器在时间上超过了被反射回的测量 信号，并且被检测到的回声被归于下一个测量脉冲，在此情况下，表面上 的传播时间则很短并且反映相应地短的距离。

相反，较小的物体表现出小的反射面积并且因此不可达到或者仅仅在 小的程度上可到达多次反射，因为测量信号多次碰到小的面积的概率小。 此外可能的是，小的物体设置在地上而不是自由地存在于空间中。

由此通过多个时间上相邻的距离信号的统计学分析可以推出物体的高 度。所述统计学分析可以包括标准差的计算或者也可包括方差的计算并且 也包括直方图分析，其中在直方图中对确定的距离数据的频率进行分析。

附图说明

借助附图详细阐述本发明。

图1示出了示例性的线图，其中距离数据沿着地点坐标被描绘，

图2示出了借助用草图绘出的距离数据检测的泊车状况，

图3示出了本发明的距离测量装置的方框图，

图4示出了本发明的方法的流程图。