[发明专利]具有回位机制的浮动装置及其工作站

说明书

技术领域

本发明有关一种回位装置，尤其是指一种可使浮动平台回归原点位置的一 种具有回位机制的浮动装置及其工作站。

背景技术

拜科技飞快地进展所赐，工业朝向自动化发展以将以往反复、琐碎又吃力 的劳力密集工作利用自动化机器来完成。

自动装置为自动化的一个重要设备。利用在自动装置加装不同的配备，便 可以成为一种具备特殊职务功能的自动装置，因此使用范围极为广泛。也因为 如此，近年来自动装置的开发逐渐受到重视。影响自动装置运转时间最主要的 原因即为自动装置的电力供应来源—电池。自动装置能够运行的时间正比于电 池的电量，而电池的电量多寡又与电池体积及重量成正比。因此，若要使自动 装置拥有长时间的续航力，那么自动装置就需要承载较重及体积较大的电池， 此举势必造成自动装置体积的庞大，也会需要较大的马力输出。

一般市面的自动装置为增加其自主移动的时间，较常采用自动进充电站进 行充电的方式，机器人所需的电量高，故需较久的充电时间，而机器人在进行 充电时是呈现静止的，许多值勤机器人(如执行安全巡逻、厂房检测、工件安 装…等用途的机器人)是不允许其停摆的情况出现。由于充电会造成自动装置 停滞无法工作，因此可改用自动更换电池的方式来增长自动装置的运行时间， 在自动装置运行的过程同时可针对电力不足的电池进行充电，如此自动装置的 运行就不会因充电而需停摆。

自动化更换电池的装置可使自主移动机器人拥有长时间的运转状态，但现 今的自动导引技术的定位精度并无法完全达到自动更换机器人电池的要求，意 指自走移动机器人的进站角度及位置是不确定的，因此电力工作站在机器人进 站后，对于非正位进站的自走移动机器人需具有容错的能力以进行电池更换。 虽然自动装置所需的电池更换站的设计为浮动式工作站，用以容许机器人更大 的进站误差，但也产生了工作站本体于电池更换后须准确回到原点位置的回位 需求。

在现有技术中，一般常见的回位方式为使用弹簧装置如图1所示，其为现 有技术的工作站与自动装置关系示意图。工作站系统1具有设置弹簧连结浮动 式工作平台10与工作站架11，利用其回复力使浮动式工作平台10回位，由 于弹簧12为可形变的装置，于自动装置13更换电池过程中可能因与自动装置 13结合的接触力导致工作站本体产生振动。

发明内容

本发明提供一种具有回位机制的浮动装置，其可藉由一导引设计让具有多 维度的浮动平台可以适时的回归到原点定位以待下一次的作业。

本发明提供一种利用具有回位机制的浮动装置的工作站，其以浮动平台与 自动装置结合以力对自动装置进行维护作业，该浮动平台藉由回位机制的运作 适时的回复至原点位置，以消除自动装置与浮动平台结合角度的误差。

在一实施例中，本发明提供一种具有回位机制的浮动装置，包括：一浮动 平台；一回位导引板，其设置于该浮动平台的一侧；一定位组件，其与该浮动 平台相滑接，该定位组件的一端枢接于该回位导引板上；以及一导引装置，其 设置于该浮动平台上，该导引装置藉由一第一线性运动而抵靠于该回位导引板 上或者是脱离该回位导引板，该导引装置藉由该回位导引板的导引而将该浮动 平台回复原点位置。

在另一实施例中，本发明提供一种工作站，包括：一浮动平台；一回位导 引板，其设置于该浮动平台的一侧；一定位组件，其与该浮动平台相滑接，该 定位组件的一端枢接于该回位导引板上；一导引装置，其设置于该浮动平台上， 该导引装置藉由一第一线性运动而抵靠于该回位导引板上或者是脱离该回位 导引板，该导引装置藉由该回位导引板的导引而将该浮动平台回复原点位置； 以及一抓取装置，其设置于该浮动平台上，该抓取装置提供抓取一自动装置。

附图说明

图1为习用的自动装置与浮动平台结合示意图；

图2为本发明的具有回位机制的浮动装置实施例示意图；

图3为浮动平台浮动状态示意图；

图4为本发明的导引装置于回位导引板上移动示意图；

图5A为本发明的固定组件另一实施例示意图；

图5B为本发明的导引装置另一实施例示意图；

图5C为本发明的导引装置又一实施例示意图；

图6A为本发明具有回位机制的工作站示意图；

图6B与图6C为本发明的抓取装置动作示意图；