[发明专利]一种估计车辆自运动参数的方法和装置

权利要求书

1.一种估计车辆自运动参数的方法，其特征在于，包括：

在当前帧中划分的图像块区域中选择符合预定条件的图像块区域；所述预 定条件包括符合纹理性条件；

在不同运动参数的条件下，根据预先建立的像素运动模型，计算当前帧中 所选择的图像块区域中的像素在相邻帧中对应的坐标；

基于当前帧所选择图像块区域中像素的特征以及所述相邻帧中对应坐标 位置像素的特征，计算不同运动参数的置信度；

将置信度最高的运动参数确定为车辆的自运动参数；

其中，所述像素运动模型包括：

建立以相机为中心的世界坐标系，其中，Z轴为相机光轴方向，Y轴为与 地平面垂直且与Z轴垂直的轴，X轴为与Z、Y均垂直的轴；

在以相机为中心的世界坐标系中，建立沿光轴方向的平移和垂直于光轴方 向的平移的运动约束关系，并利用该运动约束关系，计算：

计算t时刻相机成像中的像素坐标在以相机为中心的世界坐标系中对应点 R的坐标；

计算在t+k时刻点R在以相机为中心的世界坐标系中的坐标；

根据t+k时刻点R在相机坐标系中的坐标计算相机中成像中的像素 P₂(r₂，c₂)的坐标；

其中，所述沿光轴方向的平移和垂直于光轴方向的平移的约束关系包括：

t_z×Δt＝v×Δt×cosθ

t_x×Δt＝v×Δt×sinθ

θ＝ω_y×Δt

ω_y＝ω

其中，t_z为沿相机光轴方向的平移速度，t_x为垂直于相机光轴的平移速度， v代表车辆的线速度，ω_y为平面上的旋转角速度，ω代表车辆的角速度，Δt表 示短的时间间隔，θ为Δt时间内转过的角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择符合纹理性条件的 图像块区域包括：

对图像块区域求熵，当熵大于预定阈值时，确定该图像块区域为符合纹理 性条件的区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择符合预定条件的图 像块区域，还包括：

在同一列中的符合预定条件的图像块区域中，选取最下方的图像块区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将置信度最高的运动参 数确定为车辆的自运动参数步骤之前，还包括：

确定所选择的图像块区域的权重；

引入所述权重计算所述置信度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所选择的图像块区 域的权重，包括：

将图像块区域的熵确定为该图像块区域的权重。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将置信度最高的运动参 数确定为车辆的自运动参数之前，还包括：

结合各组运动参数的当前置信度及历史置信度求解运动参数的最终置信 度；所述历史置信度为之前的帧中计算得到的所述运动参数的置信度。