[发明专利]一种估计车辆自运动参数的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像技术领域，特别涉及一种估计车辆自运动参数的方法和装 置。

背景技术

基于视觉的车辆自运动估计的技术，是将相机固定安装于车辆上，相机实 时的对地面成像形成图像，进而通过分析图像获得车辆的运动参数(包括角速 度、线速度等)。由于地平面是不动的，则图像中的地平面变化是由于相机运 动产生的，简言之，地平面的同一点在两帧图像间的成像位置变化是由于相机 运动产生的。根据相机成像公式，可建立像素位置变化与相机运动的方程。则 通过寻找两帧图像中相同的像素，可求解出两帧图像间相机的运动，即获得车 辆的运动参数。基于视觉的车辆自运动估计的技术可被应用于机器人、智能车 等领域。

基于视觉的车辆自运动估计的技术中，现有的方法大都利用所有道路区域 估计自车运动，但并不是所有的道路区域都适用于估计自车运动，如：光滑的 道路区域，现有的方法并没有很好解决道路区域选择这一问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种估计车辆自运动参数的方法和装置，以提 高运动参数估计精度并降低了计算复杂度。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种估计车辆自运动参数的方法 和装置是这样实现的：

一种估计车辆自运动参数的方法，包括：

在当前帧中划分的图像块区域中选择符合预定条件的图像块区域；

在不同运动参数的条件下，根据预先建立的像素运动模型，计算当前帧中 所选择的图像块区域中的像素在相邻帧中对应的坐标；

基于当前帧所选择图像块区域中像素的特征以及所述相邻帧中对应坐标 位置像素的特征，计算不同运动参数的置信度；

将置信度最高的运动参数确定为车辆的自运动参数。

一种估计车辆自运动参数的装置，包括：

图像块区域确定单元，用于在当前帧中划分的图像矩形图像块区域上确定 符合预定条件的图像块区域；

相邻帧坐标计算单元，用于在预定搜索空间内不同运动参数的条件下，根 据预先建立的像素运动模型，计算当前帧中所选择的图像块区域中的像素在相 邻帧中对应的坐标；

置信度计算单元，基于当前帧所选择图像块区域中像素的特征以及所述相 邻帧中对应坐标位置像素的特征，计算预定搜索空间内不同运动参数的置信 度；

自运动参数确定单元，用于将置信度最高的运动参数确定为车辆的自运动 参数。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，在当前帧中划分的图像块区域 中选择符合预定条件的图像块区域，在不同运动参数的条件下，根据预先建立 的像素运动模型，计算当前帧中所选择的图像块区域中的像素在相邻帧中对应 的坐标，基于当前帧所选择图像块区域中像素的特征以及所述相邻帧中对应坐 标位置像素的特征，计算不同运动参数的置信度，将置信度最高的运动参数确 定为车辆的自运动参数。这样，通过选择有纹理且运动特征明显的道路区域进 行运动估计，并利用图像特征减少了参与运算的图像区域，从而提高了运动参 数估计精度并降低了计算复杂度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明估计车辆自运动参数的方法实施例中建立的相机坐标系，其 中，图1a为相机坐标系的侧视图，图1b为相机坐标系的俯视图；

图2为本发明估计车辆自运动参数方法实施例的流程图；

图3为估计车辆自运动参数装置实施例的框图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种估计车辆自运动参数的方法和装置。