[发明专利]识别图像中障碍物的方法和装置

权利要求书

1.一种识别图像中障碍物的方法，其特征在于，包括：

获取当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的图像，对所获取的每帧图像按相同方式进行划分，对于每帧图像均获得若干个划分后的块区域；

计算当前帧以及与当前帧最近的之前N帧所对应的每个块区域的运动障碍物置信度；

根据所述当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的所述每个块区域的运动障碍物置信度，依次确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物；

根据每个块区域确定图像中的障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算当前帧的每个块区域的运动障碍物置信度的步骤包括：

i)获取运动参数，生成当前帧之前n-k时刻的假想图像；n＞＝2，k＞＝1；

ii)对于一个块区域计算当前帧与所述假想图像的相似程度，获得第一运动置信度C_M_A1；

iii)对于一个块区域计算当前帧与当前帧之前n-k时刻图像的相似程度，获得第二运动置信度C_M_A2；

iv)若所述第一运动置信度C_M_A1的值大于第一运动阈值，且所述第一运动置信度C_M_A1与第二运动置信度C_M_A2的比值大于第二运动阈值，则当前帧的该块区域的运动障碍物置信度C_M为1，否则当前帧的该块区域的运动障碍物置信度C_M为0；

v)重复执行步骤ii)至iv)，直到计算出每个块区域的运动障碍物置信度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物的步骤包括：

若当前帧及与当前帧最近的之前N帧所对应的某个相同块区域的运动障碍物置信度的值等于1的数量大于第一数量阈值，则当前帧图像中该块区域的总置信度C_Total为1，否则该块区域的总置信度C_Total为0；

若当前帧图像中所述某个块区域的总置信度C_Total为1，则该块区域为障碍物，否则该块区域为非障碍物。 

4.一种识别图像中障碍物的方法，其特征在于，包括：

获取当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的图像，对所获取的每帧图像按相同方式进行划分，对于每帧图像均获得若干个划分后的块区域；

计算当前帧以及与当前帧最近的之前N帧所对应的每个块区域的运动障碍物置信度，和每个块区域的特征障碍物置信度；

根据所述当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的所述每个块区域的运动障碍物置信度，和每个块区域的特征障碍物置信度，依次确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物；

根据每个块区域确定图像中的障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算当前帧的每个块区域的运动障碍物置信度的步骤包括：

i)获取运动参数，生成当前帧之前n-k时刻的假想图像；n＞＝2，k＞＝1；

ii)对于一个块区域计算当前帧与所述假想图像的相似程度，获得第一运动置信度C_M_A1；

iii)对于一个块区域计算当前帧与当前帧之前n-k时刻图像的相似程度，获得第二运动置信度C_M_A2；

iv)若所述第一运动置信度C_M_A1的值大于第一运动阈值，且所述第一运动置信度C_M_A1与第二运动置信度C_M_A2的比值大于第二运动阈值，则当前帧的该块区域的运动障碍物置信度C_M为1，否则当前帧的该块区域的运动障碍物置信度C_M为0；

v)重复执行步骤ii)至iv)，直到计算出每个块区域的运动障碍物置信度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述特征障碍物置信度包括基于垂直特性的特征障碍物置信度、或者基于纹理特性的特征障碍物置信度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据垂直特性计算当前帧的每个块区域的特征障碍物置信度的步骤包括：

a)判断当前帧一块区域是否具有垂直属性，若有则当前帧该块区域的特征障碍物置信度为1，否则当前帧的该块区域的特征障碍物置信度C_F为0； 

b)重复执行步骤a)，直到计算出每个块区域的特征障碍物置信度。