[发明专利]识别图像中障碍物的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及障碍物识别技术领域，特别涉及识别图像中障碍物的方法和装置。 

背景技术

在本领域，障碍物通常是指高于地面的立体物。 

目前，基于运动补偿的方法是基于单目视觉的障碍物检测常用方法之一。它的原理是在道路平坦、短时间内光照条件不变前提下，道路平面的任一点在相邻时刻图像帧内所成对应像点的像素值不变。如果假设前一时刻图像中所有的点都是路面上的点的对应的成像点，则由相机运动参数和成像原理，能够计算出由前一时刻图像中所有的点在下一时刻相机发生运动后所组成的假想图像，则该假设图像与当前时刻实际拍摄到的图像的差异都是由于那些不是道路平面上的点所引起的。这些差异所对应的图像像素即可能是突出地面的障碍物。 

目前的方法主要是单纯基于运动补偿的结果来判断图像中某个区域是存在障碍物，这种识别策略在运动参数精度较低或图像噪声的影响下，会导致运动补偿的结果达不到理想的效果，从而对于某些非障碍物被误识别为障碍物。 

发明内容

本发明实施例提供一种识别图像中障碍物的方法和装置，能够降低误检测率。 

本发明实施例提供的一种识别图像中障碍物的方法，包括： 

获取当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的图像，对所获取的每帧图像按相同方式进行划分，对于每帧图像均获得若干个划分后的块区域； 

计算当前帧以及与当前帧最近的之前N帧所对应的每个块区域的运动障碍物置信度； 

根据所述当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的所述每个块区域的运动障碍物置信度，依次确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物； 

根据每个块区域确定图像中的障碍物。 

其中，所述计算当前帧的每个块区域的运动障碍物置信度的步骤包括： 

i)获取运动参数，生成当前帧之前n-k时刻的假想图像；n＞＝2，k＞＝1； 

ii)对于一个块区域计算当前帧与所述假想图像的相似程度，获得第一运动置信度C_M_A1； 

iii)对于一个块区域计算当前帧与当前帧之前n-k时刻图像的相似程度，获得第二运动置信度C_M_A2； 

iv)若所述第一运动置信度C_M_A1的值大于第一运动阈值，且所述第一运动置信度C_M_A1与第二运动置信度C_M_A2的比值大于第二运动阈值，则当前帧的该块区域的运动障碍物置信度C_M为1，否则当前帧的该块区域的运动障碍物置信度C_M为0； 

v)重复执行步骤ii)至iv)，直到计算出每个块区域的运动障碍物置信度。 

其中，所述确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物的步骤包括： 

若当前帧及与当前帧最近的之前N帧所对应的某个相同块区域的运动障碍物置信度的值等于1的数量大于第一数量阈值，则当前帧图像中该块区域的总置信度C_Total为1，否则该块区域的总置信度C_Total为0； 

若当前帧图像中所述某个块区域的总置信度C_Total为1，则该块区域为障碍物，否则该块区域为非障碍物。 

本发明实施例提供的另一种识别图像中障碍物的方法，包括： 

获取当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的图像，对所获取的每帧图像按相同方式进行划分，对于每帧图像均获得若干个划分后的块区域； 

计算当前帧以及与当前帧最近的之前N帧所对应的每个块区域的运动障碍物置信度，和每个块区域的特征障碍物置信度； 

根据所述当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的所述每个块区域的运动障碍物置信度，和每个块区域的特征障碍物置信度，依次确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物； 

根据每个块区域确定图像中的障碍物。 

其中，所述计算当前帧的每个块区域的运动障碍物置信度的步骤包括： 

i)获取运动参数，生成当前帧之前n-k时刻的假想图像；n＞＝2，k＞＝1； 

ii)对于一个块区域计算当前帧与所述假想图像的相似程度，获得第一运动置信度C_M_A1； 

iii)对于一个块区域计算当前帧与当前帧之前n-k时刻图像的相似程度，获得第二运动置信度C_M_A2； 

iv)若所述第一运动置信度C_M_A1的值大于第一运动阈值，且所述第一运动置信度C_M_A1与第二运动置信度C_M_A2的比值大于第二运动阈值，则当前帧的该块区域的运动障碍物置信度C_M为1，否则当前帧的该块区域的运动障碍物置信度C_M为0； 

v)重复执行步骤ii)至iv)，直到计算出每个块区域的运动障碍物置信度。