[发明专利]自动纠偏包装机器人

权利要求书

1.一种自动纠偏包装机器人，其特征在于：它包括有固定底座(7)，在该固定底座(7)上连接有沿Y向滑动的Y向纠偏层装置(6)，在该Y向纠偏层装置(6)上通过滑动轨道连接有沿X向滑动的X向纠偏层装置(5)，在X向纠偏层装置(5)的侧部垂直相接有基架(12)，基架(12)的上部连接有取放纸板(23)的机械手(1)，传送带从机械手(1)的下面穿过，机械手(1)与纸板的接触平面，传送带以及X、Y向纠偏层装置(5、6)相互平行；在机械手(1)的前端且沿Y向上还并排设有至少两个X向光电传感器，以及一个与X向光电传感器相垂直的Y向光电传感器；位于所述X向纠偏层装置(5)上设有定位基准轴(9)，该定位基准轴(9)与其中一个X向光电传感器始终保持在一条垂直于传送带的垂线上；所述X向纠偏层装置(5)设有带动机械手(1)沿X向移动或以所述定位基准轴(9)为中心且沿XY轴平面旋转的X向驱动装置，所述的Y向纠偏层装置(6)设有带动所述X向纠偏层装置(5)连同所述机械手(1)沿Y向滑动的Y向动力装置；所述X向光电传感器和Y向光电传感器通过电路控制装置与X向驱动装置或Y向动力装置一一对应电连接设置，所述机械手(1)包括有将纸板(23)从堆放台位置取出且分别沿横向和纵向移动的横向工作机械手和纵向工作机械手，所述横向工作机械手包括至少两个以上的逐步吸附的固定吸爪(24)和横向来回动作的勾爪(25)，所述固定吸爪(24)上各自都有两个以上的通气孔，通气孔下方装有吸盘，通气孔上方通过管道与真空气泵(29)连接；所述勾爪(25)至少有两个以上爪指且活动连接在爪腕上，爪腕的两端固定连接在环形链条(21)上，环形链条(21)两端设置有轴承和固定轴，固定轴的两端固定在两个机械臂上，所述环形链条还通过传动装置与环形链条驱动装置连接。

2.根据权利要求1所述的自动纠偏包装机器人，其特征在于：所述X向驱动装置包括电动机以及与电动机相连接的丝杠。

3.根据权利要求1所述的自动纠偏包装机器人，其特征在于：Y向动力装 置包括电动机以及与电动机相连接的丝杠。