[发明专利]自动纠偏包装机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种包装机械领域，具体是指包装机上使用的自动纠偏的包装 机械人。

背景技术

目前，包装皮壳机主要文件夹、台历、证书等，这些包装的特点是封皮和 所包的纸板形状相同，大小相同或封皮稍大，所以包装时，封皮边缘与纸板边 缘的必须严格平行，否则将发生错位现象，不便于后续的折合粘贴，成为次品。 但是，包装时封皮移动的过程中难免发生偏移，所以需要在包装机上安装纠偏 装置来纠正两者之间的位置，比如中国实用新型专利申请公开说明书 CN201086857Y就公开了一种具有纠偏装置的包装机，该纠偏装置采用了全机 械手作业的方式，该纠偏装置需要庞大复杂的动力驱动系统，造成了该装置的 体积大，成本高，纠偏工序复杂，维护不便等缺点。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要解决的技术问题在于提供一种自动化程度高、纠 偏准确且体积小的自动纠偏包装机械人。

为达到上述技术问题，本发明的技术方案是这样实现的：一种自动纠偏包 装机器人，它包括有固定底座，在该固定底座上连接有沿Y向滑动的Y向纠偏 层装置，在该Y向纠偏层装置上通过滑动轨道连接有沿X向滑动的X向纠偏 层装置，在X向纠偏层装置的侧部垂直相接有基架，基架的上部设连接有与取 放纸板的机械手，传送带从机械手的下面穿过，机械手与纸板的接触平面，传 送带以及X、Y向纠偏层装置相互平行；在机械手的前端且沿Y向上还并排设 有至少两个X向光电传感器，以及一个与X向传感器相垂直的Y向光电传感 器；位于所述X向纠偏层装置上设有定位基准轴，该定位基准轴与其中一个X 向光电传感始终保持在一条垂直于传送带的垂线上；所述X向纠偏层装置设有 带动机械手沿X向移动或以所述定位基准轴为中心且沿XY轴平面旋转的X向 驱动装置，所述的Y向纠偏层装置设有带动所述X向纠偏层装置连同所述机械 手沿Y向滑动的Y向动力装置；所述X向光电传感器和Y向光电传感器通过 电路控制装置与X向或Y向动力装置一一对应电连接设置。

所述X向驱动装置包括电动机以及与电动机相连接的丝杠。

所述Y向驱动装置包括电动机以及与电动机相连接的丝杠。

所述机械手包括有将纸板从堆放台位置取出且分别沿横向和纵向移动的横 向工作机械手和纵向工作机械手。

所述横向机械手包括至少两个以上的逐步吸附的固定吸爪和横向来回动作 的勾爪，所述固定吸爪上各自都有两个以上的通气孔，通气孔下方装有吸盘， 通气孔上方通过管道与真空气泵连接；所述勾爪至少有两个以上爪指且活动连 接在爪腕上，爪腕的两端固定连接在环形链条上，环形链条两端设置有轴承和 固定轴，固定轴的两端固定在两个所述的机械臂上，所述链条还通过传动装置 与链条驱动装置连接。

本发明达到的技术效果如下：本发明自动纠偏包装机器人采用在X、Y两 个方向上纠偏层装置自动完成纠偏动作，代替了目前的机械手工完成纠偏的工 序，并且，X向纠偏层装置以及Y向纠偏层装置通过轨道在垂直方向上相连接， 体积小，节约占地面积。电路控制装置完成整个纠偏动作，所以纠偏的准确率 高，且工序简单，机器人的维修也方便。

附图说明

图1为本发明自动纠偏包装机器人的整体结构示意图；

图2为本发明自动纠偏包装机器人的局部结构示意图；

图3为本发明自动纠偏包装机器人的流程框图。

具体实施方式

如图1-2所示，为本发明一种自动纠偏包装机器人的结构，该机器人的整 体呈字形结构，其中，输送封皮的传送带从形结构的中间部分穿 过，字形结构的下部设置有完成纠偏功能的纠偏层装置，字形中 部设置为支撑连接作用的基架12，字形上部的设置移动纸板23的机械臂 和机械手1。