[发明专利]悬架控制装置

权利要求书

1.一种悬架控制装置，其包括阻尼力调节式缓冲器和控制其阻尼特性 的控制装置，该阻尼力调节式缓冲器安装在车体与车轮之间，且根据外部 指令来改变阻尼特性，所述悬架控制装置特征在于：

所述控制装置包括：第一上下运动计算器，其计算设定在所述车体任 意位置的第一点上下运动；

侧倾运动推定器，其推定所述车体侧倾运动；

俯仰运动推定器，其推定所述车体俯仰运动；

各部上下运动计算器，其根据所述第一上下运动和所述侧倾运动及所 述俯仰运动对所述车体各部的上下运动进行计算；

控制器，其计算对应于所述各部上下运动的指令且把所述指令传送给 所述阻尼力调节式缓冲器，

所述俯仰运动推定器包括：

车轮转动计算器，其计算所述车轮的转动；

前后运动计算器，其计算所述车体前后的运动；

减法运算器，其根据所述车轮转动和所述前后运动的差值计算俯仰率。

2.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，该悬架控制装 置具有维数变换器，所述车轮转动的维数与所述前后运动的维数不同，在 求出它们的差之前，该维数变换器把它们的维数变换为相同。

3.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，该悬架控制装 置具有换算器，该换算器将所述车轮转动、前后车体运动以及所述车轮转 动和前后车体运动的差值中至少之一乘以规定的系数。

4.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，所述车轮转动 是根据车轮转速传感器的输出求得的。

5.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，所述车辆在所 述车体左右具有一对所述车轮，所述车轮转动指所述一对车轮各自车轮转 动的平均值。

6.根据权利要求5所述的悬架控制装置，其特征在于，在所述一对车 轮的车轮转动逆相位时，不计算俯仰率。

7.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，所述车轮包括 对所述车辆作用有驱动力的驱动轮和没有作用驱动力的从动轮，所述车轮 转动是根据所述从动轮的转动计算得出的。

8.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，所述前后运动 是根据前后加速度传感器的输出求得的。

9.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，所述车辆具有 检测原动机扭矩的原动机扭矩检测器，所述前后运动是根据所述原动机扭 矩检测器的输出求得的。

10.根据权利要求9所述的悬架控制装置，其特征在于，所述前后运 动是根据所述原动机扭矩检测器的输出与从所述原动机至所述车轮的总减 速比的累积求出的。

11.根据权利要求10所述的悬架控制装置，其特征在于，所述车辆具 有扭矩转换器，所述前后运动是乘以所述扭矩转换器的锁定和滑动的相应 系数求得的。

12.根据权利要求9所述的悬架控制装置，其特征在于，所述前后运 动要考虑作用于所述车体的外力。

13.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，所述车辆具 有制动机构，所述前后运动是根据所述制动机构产生的制动力求得的。

14.根据权利要求13所述的悬架控制装置，其特征在于，所述制动机 构是液压式盘式制动器，所述前后运动是根据所述液压式盘式制动器的液 压求得的。

15.根据权利要求14所述的悬架控制装置，其特征在于，对所述前后 运动设定了计算时的上限值。

16.根据权利要求13所述的悬架控制装置，其特征在于，所述制动机 构是再生制动，所述前后运动根据制动时所述再生制动产生的电力求得的。

17.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，所述前后运 动是根据GPS提供的所述车辆位置信息求得的。