[发明专利]医疗器具

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗器具，特别是涉及具有处理工具从其前端部的处理工具突出口突出并插入到被检体内的细长的插入部和能动弯曲部的医疗器具。 

背景技术

内窥镜通过将细长的插入部插入到体腔内来观察体腔内脏器等，并使用在处理工具通道内插通(插穿)的处理工具来进行各种治疗处理。并且，在工业领域中，内窥镜通过将细长的插入部插入到内部，能观察或检查锅炉、涡轮、发动机或者化学设备等的内部损伤和腐蚀等。 

这种内窥镜在细长的插入部的前端部连设有自由弯曲的弯曲部。为使内窥镜的弯曲部弯曲，广泛使用所谓手动驱动方式的内窥镜，即：手术者操作设置在操作部上的弯曲操作杆，来直接牵引或松弛在插入部内插通并固定在弯曲部上的金属线(wire)。 

与此相对，在日本特开昭61-92650号公报中公开了一种具有能动弯曲部的电动内窥镜，该能动弯曲部可通过电动机等驱动单元来牵引固定在弯曲部上的金属线或使该金属线松弛。在电动内窥镜中，手术者操作操纵杆等来弯曲输入单元，从而将能动弯曲部的弯曲方向和弯曲速度例如作为弯曲量来输入。然后，根据所输入的弯曲量来控制的电动机牵引或松弛弯曲操作金属线，从而使弯曲部进行弯曲动作。 

在手动驱动方式的内窥镜中，手术者无意间会使弯曲部的弯曲操作进行各种变化。例如，在将内窥镜的前端部插入到体内的目标部位之前的插入时，或者在检查大范围的观察时，加快了弯曲速度且进行大幅弯曲以便能够快速插入，与此相对，在前端部被插入到目标部位、且在进行观察的同时使用在通道内插通的处理工具来进行各种治疗处理的处理 时，减慢弯曲速度且进行小幅慎重地弯曲。并且，手术者根据在通道内插通的处理工具的种类，无意间会使弯曲部的弯曲操作进行各种变化。例如，在处理工具是钳子的情况下，使弯曲部快速移动，在是电手术刀的情况下慎重地缓慢移动。即，内窥镜的弯曲部在插入时和处理时进行着完全不同的使用方式。并且，这样，在手动驱动方式的内窥镜中，手术者在插入时和处理时对弯曲部的使用方式、即弯曲操作发生很大变化，从而在确保处理的准确性的同时，缩短了处理所需要的时间，减轻了患者的负担。 

在电动内窥镜中，手术者可通过操纵杆等操作输入单元的操作，来改变弯曲速度。例如，多数情况是，当大幅倾斜操纵杆时弯曲速度加快，当仅稍微倾斜操纵杆时弯曲速度减慢。然而，在电动内窥镜中，手术者不能对应于内窥镜的使用状态来进行无意间的各种弯曲操作变化，针对固定的操作输入总是仅以固定的弯曲部驱动来应对，例如针对固定的操纵杆的倾斜角度总是仅以固定的弯曲速度来应对。因此，使用电动内窥镜如手动驱动方式的内窥镜中的手动控制那样有效地进行处理是不容易的，电动内窥镜的操作需要熟练。并且，在使用处理工具来进行各种治疗处理时，如果手术者误操作了操作输入单元，还可能进行意想不到的大幅弯曲驱动。 

发明内容

根据本发明，可实现一种具有能够进行有效处理的能动弯曲部的医疗器具。 

为了达到上述目的，本发明的医疗器具具有：插入部，其是插入到被检体内的细长的插入部，该插入部在基端部侧具有插入处理工具的处理工具插入口，在前端部具有处理工具突出口，所述处理工具从该处理工具突出口中突出，所述插入部在比所述前端部的所述处理工具突出口更靠近基端部侧具有能动弯曲部；输入单元，其输入所述能动弯曲部的操作；驱动单元，其根据来自所述输入单元的操作信号驱动所述能动弯曲部；突出检测单元，该突出检测单元检测所述处理工具有无从所述处理工具突出口突出；以及控制单元，在根据来自所述突出检测单元的信息检测出所述处理工具从所述处理工具突出口突出的情况下，该控制单元从驱动速度不同的多个控制模式中选择一个与所述处理工具未从所述处理工具突出口突出的情况相比驱动速度慢的控制模式来控制所述驱动单元和所述输入单元。 

附图说明

图1是第1实施方式的内窥镜装置的结构图。 

图2A是第1实施方式的电动内窥镜的前端部的截面图。 

图2B是第1实施方式的电动内窥镜的前端部的截面图。 

图3A是用于说明第1实施方式的电动内窥镜的能动弯曲部的动作的立体图。 

图3B是用于说明第1实施方式的电动内窥镜的能动弯曲部的动作的立体图。 

图3C是用于说明第1实施方式的电动内窥镜的能动弯曲部的动作的立体图。 

图3D是用于说明第1实施方式的电动内窥镜的能动弯曲部的动作的立体图。 

图3E是用于说明第1实施方式的电动内窥镜的能动弯曲部的动作的立体图。 

图4A是用于说明第1实施方式的操纵杆的操作的侧视图。