[发明专利]仿生手术器械

权利要求书

1.仿生手术器械，包括工作区(1)、延长杆(2)、操作区(3)和基座(4)， 所述工作区(1)位于延长杆(2)前端，包括工作腕(5)、第一工作指(8)和 第二工作指(9)，工作腕(5)通过第一轴(6)与延长杆(2)前端转动连接， 第一工作指(8)和第二工作指(9)通过第二轴(7)与工作腕(5)转动连接； 所述操作区(3)位于延长杆(2)后端，包括操作腕(10)、第一操作指(13) 和第二操作指(14)，操作腕(10)通过第三轴(11)与延长杆(2)后端转动 连接，第一操作指(13)和第二操作指(14)通过第四轴(12)与操作腕(10) 转动连接；基座(4)通过卡口(15)与延长杆(2)固定连接；所述基座(4) 前端设有基座卡点(23)，后端设有固定绑带(26)，中间为桥段(24)，所 述基座卡点(23)与延长杆(2)后端的卡口(15)相固定，固定绑带(26)与手 臂(27)相固定。

2.根据权利要求1所述的仿生手术器械，其特征在于：所述工作 腕(5)和操作腕(10)通过腕传动机构(16)进行传动，所述第一工作指(8) 和第一操作指(13)通过第一指传动机构(17)进行传动，所述第二工作 指(9)和第二操作指(14)通过第二指传动机构(18)进行传动。

3.根据权利要求2所述的仿生手术器械，其特征在于：所述第一 指传动机构(17)包括转盘(19)、链(20)、卡块(21)和转盘卡槽(22)，所 述链(20)放置于转盘(19)的外圆面凹槽内，链(20)上固定有卡块(21)， 卡块(21)位于转盘卡槽(22)内，转盘(19)与第一工作指(8)固定连接。

4.根据权利要求1所述的仿生手术器械，其特征在于：所述第一 操作指(13)和第二操作指(14)的形式为指圈(30)模式或手柄(32)模式。

5.根据权利要求1所述的仿生手术器械，其特征在于：所述第一 工作指(8)和第二工作指(9)的形式为环型钳头(38)模式、弯钳头(39)模 式、剪刀(40)模式或持针器(41)模式。