[发明专利]仿生手术器械

说明书

技术领域

本发明涉及微创手术器械，尤其涉及一种仿生手术器械。

背景技术

自1987年法国医生成功实施第一例腹腔镜胆囊切除术后，以腹 腔镜手术为代表的微创手术经历20余年的发展，已经形成了一门相 对独立的学科，衍生出胸腔镜、盆腔镜、关节镜等一系列微创手术。 目前，微创手术已经成为外科手术里面最前沿、最复杂的技术，大量 先进的设备、材料和器械被首先应用于该领域，微创手术也是21世 纪外科学发展的一个重要方向。

微创手术是指在人体体表作若干穿孔，将内窥镜和操作器械通过 上述小孔进入体腔内，如腹腔、胸腔、盆腔、关节腔等，由术者在内 窥镜的监视下，通过手在病人体外操作器械，使器械伸入病人体腔内 的工作端对腔内的病灶进行切除，或对器官进行修补、缝合等手术， 术毕将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔即可完成整个手术。

微创手术相对于传统外科手术来说，其最大优点在于创伤小，失 血少，患者术后恢复快，痛苦程度较轻，术后疤痕不明显等。但是目 前微创手术还是不能够替代传统的开放式手术，原因在于：1、微创 手术的视野的直观程度比传统手术低；2、微创手术器械的灵活性远 不如外科医生的手，无法完成复杂的操作；3、微创手术几乎无法传 递操作过程中的触压觉。上述3点原因成为现阶段微创手术发展的瓶 颈，使微创手术的发展处于迟滞状态。

因此，开发能解决上述问题的微创手术器械，是现阶段微创手术 发展的重要课题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具备多个活动自由度，能一定程度上 感知压力的仿生手术器械。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

仿生手术器械包括工作区、延长杆、操作区和基座，所述工作区 位于延长杆前端，包括工作腕、第一工作指和第二工作指，工作腕通 过第一轴与延长杆前端转动连接，第一工作指和第二工作指通过第二 轴与工作腕转动连接；所述操作区位于延长杆后端，包括操作腕、第 一操作指和第二操作指，操作腕通过第三轴与延长杆后端转动连接， 第一操作指和第二操作指通过第四轴与操作腕转动连接；基座通过卡 口与延长杆固定连接；所述基座前端设有基座卡点，后端设有固定绑 带，中间为桥段，所述基座卡点与延长杆后端的卡口相固定，固定绑 带与手臂相固定。

所述工作腕和操作腕通过腕传动机构进行传动，所述第一工作指 和第一操作指通过第一指传动机构进行传动，所述第二工作指和第二 操作指通过第二指传动机构进行传动。

所述第一指传动机构包括转盘、链、卡块和转盘卡槽，所述链放 置于转盘的外圆面凹槽内，链上固定有卡块，卡块位于转盘卡槽内， 转盘与第一工作指固定连接。

所述第一操作指和第二操作指的形式为指圈模式或手柄模式。

所述第一工作指和第二工作指的形式为环型钳头模式、弯钳头模 式、剪刀模式或持针器模式。

本发明具有的有益效果是：

一方面，相对于传统微创器械，本发明具备更多的自由度，更接 近人手手腕的功能，能够完成一些传统微创手术器械无法完成或难以 完成的动作；另一方面能够感知头部工作区的压力，为术者分辩组织、 器官以及肿瘤提供一定依据。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的工作区的立体图；

图3是本发明的操作区的立体图；

图4是本发明的侧视剖视图；

图5是本发明的俯视剖视图；

图6是本发明的第一指传动机构的立体图；

图7是本发明的第一指传动机构的剖视图；

图8是本发明的基座的示意图；

图9是本发明使用的模式图；

图10是本发明操作区指圈模式的示意图；

图11是本发明操作区手柄模式的示意图；

图12是本发明操作区带锁扣的手柄模式的示意图；

图13是本发明工作区环型钳头模式的示意图；

图14是本发明工作区弯钳头模式的示意图；

图15是本发明工作区弯剪刀模式的示意图；

图16是本发明工作区弯持针器模式的示意图；