[发明专利]防止正面吊吊具与车架或/和起重臂相碰撞的控制方法及系统

权利要求书

1.一种防止正面吊吊具与车架相碰撞的控制方法，其特征在于，该方法包括：

步骤101，采集正面吊的变量参数；

步骤102，根据采集的正面吊变量参数，判断吊具是否处于会与车架相碰撞的状态；如果是，则进入下一步骤；如果否，则返回步骤101；

步骤103，采集吊具旋转的角度α，并对α与α1进行对比，判断α是否小于第一临界角度α1时，如果否，则进入下一步骤；如果是，返回步骤101；所述的第一临界角度α1为吊具与车架碰撞时吊具最小旋转角度；所述吊具旋转的角度α和第一临界角度α1是以吊具处于中位时为参照获取和确定的数值；

步骤104，阻止吊具向偏离中位的方向旋转，返回步骤101。

2.根据权利要求1所述的防止正面吊吊具与车架相碰撞的控制方法，其特征在于，

所述的步骤101之前还包括：确定正面吊的定量参数的步骤，所述的定量参数包括：起重臂处于最低点时，吊具与车架在垂直方向的距离h₀；集装箱的高度h₂；起重臂支点到车身前沿的长度l₀；车架的宽度b₀；吊具的宽度b；

所述的步骤101中，所述采集正面吊变量参数包括：采集吊具的长度m，起重臂的长度l和举升角度θ；

所述的步骤102中，当l不大于(l₀+m)/cosθ，或θ不大于 时，判定为是；当l大于(l₀+m)/cosθ，或θ大于 时，判定为否；

所述的步骤103中；所述的第一临界角度α1等于

3.一种防止正面吊吊具与起重臂相碰撞的控制方法，其特征在于，该方法包括：

步骤201，采集正面吊的变量参数； 

步骤202，判断吊具是否处于会与起重臂相碰撞状态；如果是，则进入下一步骤；如果否，则返回步骤201；

步骤203，采集吊具旋转的角度α，并对α与α2进行对比，判断α是否小于第二临界角度α2时，如果否，则进入下一步骤；如果是，则返回201；所述的第二临界角度α2为吊具与起重臂碰撞时吊具最小旋转角度；所述吊具旋转角度α和第二临界角度α2是以吊具处于中位时为参照获取和确定的数值；

步骤204，阻止吊具向偏离中位的方向旋转，返回201。

4.根据权利要求3所述的防止正面吊吊具与起重臂相碰撞的控制方法，其特征在于，

所述的步骤201之前还包括：确定正面吊的定量参数的步骤，所述的定量参数包括：吊具的宽度b；起重臂的宽度a和起重臂顶端到吊具之间的距离h₁；

所述的步骤201中，所述采集正面吊变量参数包括：采集吊具的长度m和举升角度θ；

所述的步骤202中，且当起重臂的举升角度θ大于 时，判断为是；且当起重臂的举升角度θ不大于 时；判定为否；

所述的步骤203中，所述的第二临界角度α2等于 

5.一种防止正面吊吊具与车架和起重臂相碰撞的控制方法，其特征在于，该方法包括：

步骤301，采集正面吊的变量参数；

步骤302，根据采集的正面吊变量参数，判断吊具是否处于会与车架相碰撞的状态；如果是，则进入下一步骤；如果否，则进入步骤305；

步骤303，采集吊具旋转的角度α，并对α与α1进行对比，判断α是否小于第一临界角度α1时，如果否，则进入下一步骤；如果是，返回步骤301；所述的第一临界角度α1为吊具与车架碰撞时吊具最小旋转角度；所述的吊具旋 转的角度α和第一临界角度α1是以吊具处于中位时为参照获取和确定的数值；

步骤304，阻止吊具向偏离中位的方向旋转，返回步骤301；

步骤305，判断吊具是否处于会与起重臂相碰撞状态；如果是，则进入下一步骤；如果否，则返回步骤301；

步骤306，采集吊具旋转的角度α，并对α与α2进行对比，判断α是否小于第二临界角度α2时，如果否，则进入步骤307；如果是，则返回301；所述的第二临界角度α2为吊具与起重臂碰撞时吊具最小旋转角度，且是以吊具处于中位时为参照确定的数值；

步骤307，阻止吊具向偏离中位的方向旋转，返回301。