[发明专利]防止正面吊吊具与车架或/和起重臂相碰撞的控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种正面吊的操作方法和系统，特别是涉及一种防止正面吊 吊具与车架或/和起重臂相碰撞的控制方法及用于实现所述控制方法的控制 系统。

背景技术

集装箱正面吊是集装箱装运的重要设备，在当前码头、港口应用非常普 遍。

正面吊一般包括车架、起重臂、吊具、俯仰液压缸、伸缩液压缸和液压 系统等几个部分，车架是正面吊的机械支撑，起重臂以固定在车架上支点为 轴，在俯仰液压缸的作用下抬高或降低，实现起重臂的举升角度的改变，伸 缩液压缸用于实现起重臂的伸长和回缩，使起重臂的长度发生变化，吊具与 起重臂顶端相连，能够与集装箱直接相连，液压系统能够为俯仰液压缸和伸 缩液压缸提供液压动力，在俯仰液压缸和伸缩液压缸配合下，起重臂通过吊 具将集装箱提升后，能够将集装箱场所转移，实现集装箱的装运或码放。

为了便于集装箱吊装位置的调整，正面吊上的吊具往往需要相对于起重 臂旋转一定的角度以便于将集装箱码放整齐。当起重臂举升角度比较小、长 度比较小，吊具旋转一定角度后，吊具可能会撞到车架(包括轮胎)上；当 起重臂举升角度比较大时，吊具顺时钟或逆时钟旋转到某一角度时，吊具将 与起重臂相碰撞。由于吊具，特别是带有集装箱的吊具，重量往往比较大， 一旦与车架或起重臂相碰撞，就会对正面吊造成很大的损害。另外，由于正 面吊的吊具与驾驶室距离比较远，不能对吊具的旋转角度进行精确的控制， 吊具能够旋转的最大角度，往往是通过经验判断的，因此，在实际起重作业 中，无法对吊具旋转角度进行精确控制，因此，在起重作业时，有时不能将 集装箱放置在相应的位置；有时会使吊具与正面吊的车架或起重臂相碰撞， 对正面吊造成损伤。因此，如何避免正面吊吊具与车架或起重臂发生碰撞， 是现有技术中正面吊不能解决的问题。

另外，在起重作业中，由于对吊具旋转角度不能精确控制，集装箱正面 吊起重操作的可靠性也有待改善，不能最大限度地旋转吊具，不能发挥正面 吊吊具旋转功能给起重作业提供的便利。

发明内容

针对上述不足，本发明的一个目的在于，提供一种防止正面吊吊具与车 架相碰撞的控制方法，该方法能够避免正面吊吊具与车架相碰撞而使正面吊 受损。

本发明的另一个目的在于，提供一种防止正面吊吊具与起重臂相碰撞的 控制方法，该方法能够避免正面吊吊具与起重臂相碰撞而使正面吊受损。

本发明的再一个目的在于，提供一种防止正面吊吊具与车架和起重臂相 碰撞的控制方法，该方法能够避免正面吊吊具与车架和起重臂相碰撞而使正 面吊受损。同时，保证正面吊起重作业操作的可靠性，充分发挥正面吊吊具 旋转功能给起重操作提供的便利。

本发明的还提供了用于实现上述控制方法的控制系统，该系统的实施能 够避免正面吊的车架或/和起重臂受到碰撞而使正面吊受损，同时，提高正面 吊起重作业操作的可靠性，充分发挥正面吊吊具旋转功能给起重操作提供的 便利。

在提供用于实现所述控制方法的控制系统的基础上，本发明还提供了一 种包括上述控制系统的集装箱正面吊。

本发明提供的防止正面吊吊具与车架相碰撞的控制方法包括：

步骤101，采集正面吊的变量参数；

步骤102，根据采集的正面吊变量参数，判断吊具是否处于会与车架相 碰撞的状态；如果是，则进入下一步骤；如果否，则返回步骤101；

步骤103，采集吊具旋转的角度α，并对α与α1进行对比，判断α是否小 于第一临界角度α1时，如果否，则进入下一步骤；如果是，返回步骤101； 所述的第一临界角度α1为吊具与车架碰撞时吊具最小旋转角度；所述吊具旋 转的角度α和第一临界角度α1是以吊具处于中位时为参照获取和确定的数 值；

步骤104，阻止吊具向偏离中位的方向旋转，返回步骤101。

优选地，所述的步骤101之前还包括：确定正面吊的定量参数的步骤， 所述的定量参数包括：起重臂处于最低点时，吊具与车架在垂直方向的距离 h₀；集装箱的高度h₂；起重臂支点到车身前沿的长度l₀；车架的宽度b₀；吊 具的宽度b；

所述的步骤101中，所述采集正面吊变量参数包括：采集吊具的长度m， 起重臂的长度l和举升角度θ；