[发明专利]一种高速点对点运动执行机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动化运动系统中的点对点运动执行机构，特别涉及一种可在任意两点间快速移动、高精度点定位的点对点运动机构。

背景技术

在自动化运动系统中，经常会涉及到点对点运动。现有技术中，在工业上应用的点对点运动执行机构的原理基本相似，但实现方式上有所不同。一种是采用旋转手臂或曲柄滑块机构实现两点间的运动，采用该方案的传动装置较简单，但占空间大，体积较大，运行速度慢，工作效率低，而且由于制造精度和传动精度对精确定位影响较大；另一种是采用丝杠或同步带直接传动。采用上述两种方法实现的点对点运动中，因为系统的原动件参与运动，而原动件通常质量相对较大，会严重影响整个运动执行机构的运行速度和精度，继而严重影响整个系统的工作效率。而且通过上述方式实现的点对点运动，要求两点间必须是在同一个高度或高度相差不能太大，否则无法实现。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供一种新型的点对点运动执行机构，有效地削减了参与运动部件的质量，且能有效实现在同一平面及高度相差较大的任意两点间高速、精确的点对点运动，提高了整个系统的工作效率。

为实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：

一种高速点对点运动执行机构，用于自动化运动系统中，包括：水平固定在系统机架上的主导轨1、主导轨1上安设有可自由滑动的主滑块2；

在所述主滑块2上固连有一个从导轨3，从导轨3上安设有可在其上垂直自由滑动的从滑块4；从滑块4可与系统中的其他运动系统的动作机构(如吸取元件机构)相连。

从滑块4与一固定在系统机架上的曲柄5通过一连杆6相连，组成一个曲柄滑块机构。

为进一步实现上述技术目的，所述主滑块2与同步带22相连由固定在系统机架上的主动电机21控制，可在主导轨1上往复滑动；

为进一步实现上述技术目的，所述曲柄5由固定在系统机架上的从动电机51通过同步带52及曲柄盘53带动，其活动端可绕枢轴54转动。

在本发明中，主动电机21可带动从滑块4水平运动，同时沿从导轨3上下滑动，而在主动电机21不动的情况下，从动电机51可带动从滑块4沿从导轨3上下滑动。因此主动电机21与从动电机51配合运动，可以实现点(第一工作点A)对点(第二工作点B)运动。

作为对上述技术方案的改进，在从滑块4上也固定一个第三导轨7，第三导轨7上安设有可在其上自由滑动的第三滑块8，第三滑块8与系统中的其他动作机构相连。同时第三滑块8和从滑块4之间可用运动反馈装置10连接，当第三滑块8下降到特定位置时，运动反馈装置10将信号反馈给控制系统，保证系统中的其他运动机构运动的精确性。

本发明的运动执行机构在完成点(第一工作点A)对点(第二工作点B)的运动过程中，主、从电机作为原动件都固定在系统机架上不参与运动，减轻了整个运动执行机构运动部件的质量，使其可以在高度差较大的任意两点间实现高速、精确的运动控制，扩大了使用范围，提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明的机构简图。

图2是本发明优选实施例的三维结构图。

图3是本发明的运动控制流程图。

图4是本发明的动作分解图，其中图4-1所示是运动点O在动作起点；

图4-2所示是运动点O在第一工作点A点动；

图4-3所示是运动点O在第一工作点A点上方；

图4-4所示是运动点O向第二工作点B点上方移动；

图4-5所示是在第二工作点B点上方；

图4-6所示运动点O在第二工作点B点；

图4-7是运动点O在第二工作点B点上方；

图4-8所示是运动点O向第一工作点A点上方移动。

标号说明：

1—主导轨，　2—主滑块，   21—主动电机，22—同步带，3—从导轨，4—从滑块，

5—曲柄，　　51—从动电机，52—同步带，  53—曲柄盘，54—枢轴， 6—连杆，

7—第三导轨，8—第三滑块， 9—吸嘴，     10—弹簧装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

图2是本发明优选实施例的三维结构图。包括一个系统机架，水平安设在系统机架上的主导轨1、主导轨1上安设有可自由滑动的主滑块2；在系统机架上垂直安设有主动电机21，通过控制与同步带22相连的主滑块2，可实现主滑块2在主导轨1上的往复直线运动；

主滑块2上还固连有一个从导轨3，从导轨3上安设有可在其上垂直自由滑动的从滑块4；