[发明专利]一种治疗静脉炎的外敷剂

说明书

技术领域

本发明涉及对车辆障碍物进行测距及告警的技术，尤其涉及一种车辆避障告警方法。

背景技术

目前，车辆的测距技术主要应用在倒车雷达产品上。泊车雷达作为车辆的泊车辅助装置，一般被装配在车辆的尾部，通过内置的超声波装置向车辆运动方向发射信号，该信号遇障时反射，该装置便可据该信号从发射和反射的时间差计算当前车辆至障碍物的实际距离，并以某种形式告知驾驶员，当该距离太近容易发生碰撞事故时，则启动相应的告警程序，从而可以以不同的告警信息辅助驾驶员控制好车辆的停放、倒车等操作。

传统的汽车设计中，对泊车技术的关注较为密集，而对车辆在行进过程中前向避障的关注却是前所未有。

而在人工智能领域，双目立体摄像技术迅速发展，由双目立体摄像系统摄取前方物体后，基于视差原理进行几何分析，可以实现对空间各点进行三维定位，从而获得包括与前方物体距离在内的一系列参数。关于双目立体摄像技术已日趋成熟，多见于各种已公开的专利文件，如：

1、公开号为CN1605827A的专利申请，公开日为2005年4月13日，其公开一种双目立体结构多功能视觉传感器；

2、公开号为CN101093160A的专利申请，公开日为2007年12月26日，公开一种基于双目立体视觉技术的空间圆几何参数的测量方法，该发明可以一次性地精确测量出空间圆的所有几何参数，并可以实现全自动检测等；

3、公开号为CN101261115A的专利申请，公开日为2008年9月10日，公开一种空间圆几何参数的双目立体视觉测量方法，通过该方法可以获得空间圆几何参数；

4、公开号为CN101231750A的专利申请，公开日为2008年7月30日，公开一种双目立体测量系统的标定方法。

类似的专利申请还有很多，无法穷举，但通过综合上述文件基本可以获知双目立体系统的基本构成应当至少包括第一图像传感器、第二图像传感器以及控制运算模块，两个图像传感器分别直接或间接与该控制运算模块电性连接，以将各自所获取的图像信息传输给该控制运算模块以进一步计算出相应的参数。

尽管双目立体摄像技术已经非常完善，但其在车辆上的应用却未曾被发现，实际上，以传统倒车雷达及类似的以无线信号为基础进行避障告警的方法已经构成汽车领域内普通从业技术人员的惯性思维，而对于车前方避障的技术研究则极度有限，本申请人多年来一直致力于汽车相关产品的研究，特别注重从现有技术中寻找突破口，以便形成更适合时代要求的技术方案。

通过长期的研究，申请人萌发了为进一步提高车辆行进过程中安全性的思维。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆避障告警方法，以提高车辆在行进过程中的安全性。

为实现该目的，本发明采取如下技术方案：

本发明一种车辆避障告警方法，用于监测车身前方的障碍物以进行避障处理，包括如下步骤：

1)、由两个摄像装置分别摄录车前方障碍物的影像；

2)、在第一时刻，依据摄录的两幅影像计算出车身与该障碍物之间的第一距离；

3)、求取车辆即将与障碍物发生碰撞的碰撞时差；

4)、在该碰撞时差小于或等于一预设值时发送信号进行报警。

根据本发明的一个实施例所揭示，步骤3中包括如下具体步骤：

3.1)、检测当前车速；

3.2)、求取所述第一距离与当前车速之比作为所述碰撞时差。

由此，该方法还包括步骤：

5)、将所述每一距离、车速、碰撞时差中至少之一输出以进行可视化显示或声音提示。

根据本发明的另一个实施例所揭示，步骤3中包括如下具体步骤：

3.1)、在第二时刻，依据摄录的两幅影像计算出车身与该障碍物之间的第二距离；

3.2)、利用第二距离与第一距离之差除以第二时刻与第一时刻之差以求得车身与障碍物之间的相对运动速度；

3.3)、以该新测得的第二距离与该相对运动速度的比值的绝对值作为所述碰撞时差。

3.4)、判别第一距离与第二距离的大小，并根据比较结果选择预设且相对应的告警方式。

由此，该方法还包括步骤：

5)、将所述第二距离、碰撞时差中至少之一输出以进行可视化显示或声音提示。

更具体的，步骤2中还包括将所述两幅影像复合成一幅影像以进行距离运算的步骤。

较佳的，所述预设值为≤3～5秒开始启动告警。