[发明专利]夹持机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种夹持机构，尤其涉及一种用于抓取物料的夹持机构。

背景技术

机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，机械手是机 器人的一个重要分支。机械手在抓取物料时，通常是模拟人手的抓取动作， 通过机械手手指配合机械手手掌从外部夹持住物料的外表面，从而实现对物 料的抓料及卸料。然而，该种外包式抓取方式使机械手整体占用的空间范围 较大，且目前机械手的夹持机构一般采用连杆机构来实现物料的抓取，该种 连杆机构往往结构比较复杂。

发明内容

鉴于上述内容，有必要提供一种使机械手整体占用空间范围小、结构简 单的夹持机构。

一种夹持机构，其用于夹持物料，该夹持机构包括卡持件、顶针及卡合 件，该卡持件包括容纳孔，该卡合件容纳于该容纳孔中，该顶针可抵压或脱 离该卡合件，从而使该卡合件伸出该卡持件或缩入该卡持件内，进而对应夹 持或松开该物料；该卡持件包括凸设于其下方的一段夹持部及由该夹持部底 端延伸出的一个倾斜部，该卡持件内开设有一个贯穿其顶部及底部的通孔， 该通孔呈阶梯状，其贯穿倾斜部部分的直径比其它部分小；该容纳孔开设于 该卡持件的夹持部的圆周侧面上并与该通孔相互连通；该夹持机构还包括弹 性件、制动体及紧固件，该制动体、弹性件以及顶针沿卡持件的顶部向底部 方向依次容纳于该卡持件的通孔内；该制动体与该卡持件相对固定，该弹性 件位于该制动体及该顶针之间并推动该顶针抵压该卡合件，该紧固件与该顶 针固定，且其一端由卡持件的底部伸出该卡持件外。

该夹持机构通过该卡合件伸出或缩入该卡持件实现该物料的抓料及卸 料，即采用内撑式原理抓取物料，可减少机械手整体占用的空间范围。另外， 该夹持机构无需采用连杆机构，结构简单、轻巧。

附图说明

图1是本发明夹持机构较佳实施方式的立体分解图。

图2是图1的夹持机构的剖视图。

图3是图1的夹持机构抓料前的立体图

图4是图1的夹持机构在抓料时的剖视图。

具体实施方式

下面将结合附图及实施方式对本发明的夹持机构做进一步详细说明。

请参阅图1及图3，本发明的夹持机构100应用于机械手上，夹持机构 100用于夹持物料110，物料110上开设有若干卡孔112，形成卡孔112的两 侧壁上开设有卡槽1122。

请一并参阅图2，夹持机构100包括卡持件20、顶针30、弹簧40、制 动体50、气缸轴60、气缸塞70、气缸缸体75、滚珠80及紧固件90。气缸 缸体75上连接有气源，并与气缸轴60、气缸塞70组成一个气缸结构。

卡持件20大致呈圆筒状，其包括凸设于其下方的一段夹持部22及由夹 持部22底端延伸出的一个倾斜部24。夹持部22为一个中空圆柱体，其用于 与物料110的卡孔112间隙配合。卡持件20上还开设有一个贯穿其顶部及 底部的通孔26，通孔26呈阶梯状，其中贯穿倾斜部24部分的直径比其它部 分小，用于供紧固件90插入其中。通孔26自底部向顶部还用于依次容纳顶 针30、弹簧40及制动体50。卡持件20夹持部22的圆周侧面的同一高度上 均匀分布有三个容纳孔28，容纳孔28与通孔26相通，其用于容纳滚珠80， 且容纳孔28于卡持件20外侧的开口小于滚珠80的直径从而防止滚珠80从 卡持件20外侧开口处滑出容纳孔28外。

顶针30包括主体部及由主体部底端延伸出的抵持部324，该抵持部324 为锥状。该主体部与卡持件20的通孔26间隙配合以使顶针30可于通孔26 内沿通孔26的轴向运动，抵持部324用于当顶针30与滚珠80相互抵压时， 顶针30将滚珠80朝卡持件20外侧推顶，或滚珠80将顶针30向上推顶， 即将顶针30沿卡持件20轴向运动与滚珠80沿卡持件20的径向方向运动进 行相互转化。顶针30上还开设有一个贯通其顶部及底部的插孔32，插孔32 内壁开设有螺纹。

弹簧40为一个压缩弹簧，制动体50为一个圆筒体，其容纳于与卡持件 20的通孔26内且与卡持件20紧配合而固定于通孔26的上部，制动体50 上还开设有一个贯穿孔52。