[实用新型]多关节伺服控制的康复、助残仿生手

权利要求书

1、一种多关节伺服控制的康复、助残仿生手，其特征在于，它包括控制手指动作的伺服电机(5)、拇指转动伺服电机(30)、腕转动伺服电机(14)、微电脑动作控制器(12)、手掌板(11)、扎紧带(17)、机械手指，机械手指的根部固定在手掌板(11)上，每根手指分为三节，每节设有一个伺服电机(5)，伺服电机轴上安装有内连接板(8)和外连接板(7)，每根手指相邻两节的伺服电机(5)之间通过内连接板(8)和外连接板(7)相连，手掌板(11)一侧设有拇指转动伺服电机(30)，手掌板(11)下端设有腕转动伺服电机(14)，手掌板(11)通过腕转动伺服电机(14)及腕转动伺服电机轴(15)与扎紧带(17)相连；在手掌板(11)上设有微电脑动作控制器(12)，分别与各伺服电机相连。

2、根据权利要求1所述的多关节伺服控制的康复、助残仿生手，其特征在于，所述的机械手指包括机械拇指(1)、机械食指(2)、机械中指(3)和机械无名指(4)，拇指转动伺服电机(30)通过电机固定架(9)安装在机械拇指(1)根部的手掌板(11)上。

3、根据权利要求2所述的多关节伺服控制的康复、助残仿生手，其特征在于，所述的机械拇指(1)指尖处设有指尖压力传感器(6)，与传感器控制器(27)相连接。

4、根据权利要求1所述的多关节伺服控制的康复、助残仿生手，其特征在于，在手掌板(11)上设有距离传感器(31)，与传感器控制器(27)相连接。

5、根据权利要求1所述的多关节伺服控制的康复、助残仿生手，其特征在于，所述的扎紧带(17)上安装有臂固定板(16)，扎紧带(17)上端的两侧设有上搭扣A(18)和上搭扣B(19)，扎紧带(17)下端的两侧设有下搭扣A(20)和下搭扣B(21)。

6、根据权利要求1所述的多关节伺服控制的康复、助残仿生手，其特征在于，所述的机械手指和手掌板(11)采用薄铝板制成。

7、根据权利要求3或4所述的多关节伺服控制的康复、助残仿生手，其特征在于，传感器控制器(27)设置在腰包上，该腰包由左搭扣(29)、右搭扣(22)、左带(28)、右带(23)和腰包袋(26)组成，腰包袋(26)内设有开关电源(25)和传感器控制器(27)，腰包袋(26)两侧分别与左带(28)和右带(23)相连，左带(28)前端设有左搭扣(29)，右带(23)前端设有右搭扣(22)，开关电源(25)和传感器控制器(27)通过导线(24)与仿生手的各伺服电机相连。