[实用新型]多关节伺服控制的康复、助残仿生手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种仿生手，特别是涉及一种多关节伺服控制的康复、助残仿生手。

背景技术

在日常生活中，由于外伤或各种疾病等原因都可造成人手功能的丧失，不仅影响了人们的正常生活，还给人们的心灵造成无法弥补的创伤。目前，用于手部康复训练的机械手已有多种，但是由于构造简单、笨重，机械传动机构复杂，只有一至两个动作驱动，其动作少、速度慢，很难达到康复和助残的目的，若采用机器人手，不仅操作编程复杂，而且价格又十分昂贵，一般操作者难于实施。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种操作方便，动作灵活，训练效果好的多关节伺服控制的康复、助残仿生手。

为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种多关节伺服控制的康复、助残仿生手，它包括控制手指动作的伺服电机、拇指转动伺服电机、腕转动伺服电机、微电脑动作控制器、手掌板、扎紧带、机械手指，机械手指的根部固定在手掌板上，每根手指分为三节，每节设有一个伺服电机，伺服电机轴上安装有内连接板和外连接板，每根手指相邻两节的伺服电机之间通过内连接板和外连接板相连，手掌板一侧设有拇指转动伺服电机，手掌板下端设有腕转动伺服电机，手掌板通过腕转动伺服电机及腕转动伺服电机轴与扎紧带相连；在手掌板上设有微电脑动作控制器，分别与各伺服电机相连。

所述的机械手指包括机械拇指、机械食指、机械中指和机械无名指，拇指转动伺服电机通过电机固定架安装在机械拇指根部的手掌板上。

所述的机械拇指指尖处设有指尖压力传感器，与传感器控制器相连接；在手掌板上设有距离传感器，与传感器控制器相连接。

所述的扎紧带上安装有臂固定板，扎紧带上端的两侧设有上搭扣A和上搭扣B，扎紧带下端的两侧设有下搭扣A和下搭扣B。

所述的机械手指和手掌板采用薄铝板制成。

传感器控制器设置在腰包上，该腰包由左搭扣、右搭扣、左带、右带和腰包袋组成，腰包袋内设有开关电源和传感器控制器，腰包袋两侧分别与左带和右带相连，左带前端设有左搭扣，右带前端设有右搭扣，开关电源和传感器控制器通过导线与仿生手的各伺服电机相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

在仿生手指关节处安装伺服电机，使得机械手指的驱动更加灵活，再搭配有特制的腰包，用于承装开关电源和传感器控制器，不限制患者的活动范围，从而更加方便了患者的治疗和正常生活。装置采用关节直接数字伺服驱动，结构精巧，速度快，动作灵活，可用于人手的康复训练和手部的失灵或无手者的助残，如外伤或脑血栓后遗症导致的手功能失灵者，采用本装置可拿取物品、拔打电话等。

附图说明

图1为本实用新型的机械手部结构示意图

图2为本实用新型的腰包结构示意图

图中：1、机械拇指  2、机械食指  3、机械中指  4、机械无名指  5、伺服电机  6、指尖压力传感器  7、外连接板  8、内连接板  9、电机固定架  10、连接线  11、手掌板  12、微电脑动作控制器  13、电机压板  14、腕转动伺服电机  15、腕转动伺服电机轴  16、臂固定板  17、扎紧带  18、上搭扣A  19、上搭扣B  20、下搭扣A  21、下搭扣B  22、右搭扣  23、右带  24、导线  25、开关电源  26、腰包袋  27、传感器控制器  28、左带  29、左搭扣  30、拇指转动伺服电机  31、距离传感器

具体实施方式

见图1，一种多关节伺服控制的康复、助残仿生手，它包括控制手指动作的伺服电机5、拇指转动伺服电机30、腕转动伺服电机14、微电脑动作控制器12、手掌板11、扎紧带17、机械手指，机械手指和手掌板11采用薄铝板制成；机械手指的根部固定在手掌板11上，每根手指分为三节，每节设有一个伺服电机5，伺服电机轴上安装有内连接板8和外连接板7，每根手指相邻两节的伺服电机5之间通过内连接板8和外连接板7相连，手掌板11一侧设有拇指转动伺服电机30，手掌板11下端设有腕转动伺服电机14，手掌板11通过腕转动伺服电机14及腕转动伺服电机轴15与扎紧带17相连；在手掌板11上设有微电脑动作控制器12，分别与各伺服电机相连。扎紧带17上安装有臂固定板16，扎紧带17上端的两侧设有上搭扣A18和上搭扣B19，扎紧带17下端的两侧设有下搭扣A20和下搭扣B21。

机械手指包括机械拇指1、机械食指2、机械中指3和机械无名指4，拇指转动伺服电机30通过电机固定架9安装在机械拇指1根部的手掌板11上。