[实用新型]一种用于夹持安瓿瓶的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种实现平稳的抓取安瓿瓶、使安瓿瓶沿中心轴高速旋转、将安瓿瓶送到检测位置最后平稳放下的用于夹持安瓿瓶的机械手。

背景技术

药液可见异物检测是2005版《中国药典》附录IXH所规定的，检查安瓿瓶药液中是否含有直径大于50微米的、不溶于药液的各种微小物质的规定，根据药典的要求，被检测安瓿瓶必须经过一个沿垂直中轴线高速旋转的过程，使药液中的不溶性微粒悬浮并不停的运动，以便图像采集器采到微粒并通过数据处理系统对采集的序列图像进行及时处理(见《中国药典》2005版附录IXH可见异物检查法)。对于安瓿瓶的夹持和旋转，目前还没有一种能实现平稳的抓取安瓿瓶、使安瓿瓶沿中心轴高速旋转、将安瓿瓶送到检测位置最后平稳放下的装置。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种通过与全自动可见异物灯检机的其他装置配合，实现平稳的抓取安瓿瓶、使安瓿瓶沿中心轴高速旋转、将安瓿瓶送到检测位置最后平稳放下的用于夹持安瓿瓶的机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的用于夹持安瓿瓶的机械手，在外轴上设有轴承内套，所述的轴承内套通过第一轴承连接有轴承外套，在所述的轴承外套上通过第二销铰接有相对设置的两块传动板，所述的两块传动板临近所述的轴承外套端部的一端通过第一销分别传动连接有夹爪，所述的两块传动板临近所述的外轴一端设有腰形槽，所述的轴承外套端部设有盖板，在所述的轴承内套的中心线上通过第二轴承设有传动轴，所述的传动轴一端通过第三销与所述的腰形槽传动连接，所述的传动轴另一端通过第三轴承连接有轴承套，所述的轴承套与所述的轴承内套之间设有压缩弹簧，在所述的外轴内设有与所述的轴承套传动连接的压力杆，所述的轴承外套上设有耐磨套。

采用上述技术方案的用于夹持安瓿瓶的机械手，当压力杆受到垂直向下的力，推动轴承套、第三轴承、传动轴、压缩弹簧、作用于第三销上，传动板受第三销向下的传动力，传动板以第二销为圆心作回转转动。传动板带动第一销在盖板的作用下，作水平运动。第一销与夹爪铰链连接，夹爪与第一销同时作水平运动，压缩弹簧被压缩，夹爪左右打开，安瓿瓶被安全植入夹爪中，当外力消失时，在压缩弹簧的作用下，推动传动轴、轴承套、第三轴承、传动杆、第三销向上运动，第三销带动传动板以第二销为圆心作回转转动，传动板同时带动第一销向圆心左右运动，直至夹住安瓿瓶，这时压缩弹簧作用力在安瓿瓶上，安瓿瓶被夹紧，当在外力圆周方向连续作用于耐磨套下，耐磨套带动轴承外套、传动板、传动轴、第一销、第二销、第三销、夹爪、盖板、安瓿瓶作圆周运动。安瓿瓶内药液同时被旋转，满足药液被旋转的要求。

综上所述，本实用新型是一种通过与全自动可见异物灯检机的其他装置配合，实现平稳的抓取安瓿瓶、使安瓿瓶沿中心轴高速旋转、将安瓿瓶送到检测位置最后平稳放下的用于夹持安瓿瓶的机械手。

附图说明

图1是本实用新型结构松开示意图；

图2是沿图1中A-A线剖示图；

图3是本实用新型结构夹持示意图；

图4是沿图1中B-B线剖示图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

参见图1、图2、图3和图4，在外轴12上设有轴承内套11，第一轴承9通过轴用卡圈7和轴承隔套10安装在轴承内套11上，轴承内套11通过第一轴承9连接有轴承外套8，在轴承外套8上通过第二销4铰接有相对设置的两块传动板3，两块传动板3临近轴承外套8端部的一端通过第一销2分别传动连接有夹爪21，两块传动板3临近外轴12一端设有腰形槽24，轴承外套8端部通过第一螺钉22设有盖板1，在轴承内套11的中心线上通过第二轴承13设有传动轴6，传动轴6一端通过第三销5与腰形槽24传动连接，传动轴6另一端通过第三轴承15和螺母16连接有轴承套18，轴承套18与轴承内套11之间设有压缩弹簧14，在所述的外轴12内设有与所述的轴承套18传动连接的压力杆17，耐磨套20通过第二螺钉19固定在轴承外套8上。

参见图1、图2、图3和图4，当压力杆17受到垂直向下的力，推动轴承套18、第三轴承15、传动轴6、压缩弹簧14、作用于第三销5上，传动板3受第三销5向下的传动力，传动板3以第二销4为圆心作回转转动。传动板3带动第一销2在盖板1的作用下，作水平运动。第一销2与夹爪21铰链连接，夹爪21与第一销2同时作水平运动，压缩弹簧14被压缩，夹爪21左右打开，安瓿瓶23被安全植入夹爪21中，当外力消失时，在压缩弹簧14的作用下，推动传动轴6、轴承套18、第三轴承15、传动杆17、第三销5向上运动，第三销5带动传动板3以第二销4为圆心作回转转动，传动板3同时带动第一销2向圆心左右运动，直至夹住安瓿瓶23，这时压缩弹簧14作用力在安瓿瓶23上，安瓿瓶23被夹紧，当在外力圆周方向连续作用于耐磨套20下，耐磨套20带动轴承外套8、传动板3、传动轴6、第一销2、第二销4、第三销5、夹爪21、盖板1、安瓿瓶23作圆周运动。安瓿瓶23内药液同时被旋转，满足药液被旋转的要求。