[实用新型]机器人轴组件

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种与其它机器人部件装配到一起从而组成机器人的机器人轴组件，所述机器人轴组件包含带有固定部件和旋转部件的马达，带有变速箱输入部件、变速箱输出部件和变速箱固定部件的变速箱，其中所述变速箱输出部件被构造成可相对于马达固定部件和变速箱固定部件双向旋转。

背景技术

工业机器人的动作是通过许多轴组件的旋转动作实现的。例如，一些机器人包含六个轴组件，它们一齐旋转来产生机器人的动作。各个轴组件包含马达和变速箱来进行所述旋转动作，当把这样一个轴组件装配到机器人的固定部件如现有技术的足部铸件(foot casting)或摆动铸件(swing casting)中使用时，通常使用不同的连接件从不同的两侧将马达和变速箱分开装配到机器人的所述固定部件上。还是在现有技术中，如果待装配到机器人中的轴组件是第一轴组件例如连接机器人的第一节手臂和足部铸件的轴组件，那么轴组件的马达就从足部铸件的底部进行装配，而变速箱则从所述足部铸件的顶部进行装配。同样，如果待装配的轴组件是第二轴组件例如连接机器人的第一节手臂和所述机器人的第二节手臂的轴组件，那么马达就从与此轴组件垂直的平面的一侧进行装配，变速箱则从所述平面的另一侧进行装配。在机器人的装配过程中，如果能通过某种方式使轴组件尤其是所述第一轴组件和第二轴组件的装配变得容易，那将对机器人的装配很有利。

因而，当和这些已知的组件作比较时，就有必要在至少某些方面对机器人轴组件进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种对已知机器人轴组件进行改进的机器人轴组件，至少部分地满足所述需求。

这个目的是根据通过提供一种与其它机器人部件装配到一起从而组成机器人的机器人轴组件从而得到的实用新型而达到的，所述机器人轴组件包含带有固定部件和旋转部件的马达以及带有变速箱输入部件、变速箱输出部件和变速箱固定部件的变速箱，所述变速箱输出部件被构造成相对于所述马达的固定部件和所述变速箱固定部件双向旋转，所述机器人轴组件包含构造成为以非旋转的方式连接马达固定部件和变速箱固定部件的凸缘，其中，所述机器人轴组件被构造成为装配到机器人第一部件的组件。

在本说明书和随后的权利要求书中，术语“变速箱”应该被解释为由变速箱固定部件、变速箱输入部件和变速箱输出部件组成的。例如，变速箱固定部件包含轴承外圈，变速箱输出部件包含所述轴承的内圈，变速箱输入部件连接到马达的旋转部件。变速箱输入部件和变速箱输出部件由变速箱机构进行连接。

如果在机器人组装前把至少一个机器人轴组件组装到组件里，机器人的装配就会变得更容易。把马达和变速箱都组装到机器人轴组件，这样只用一步就可以把所述轴组件装配到机器人第一部件中，这就使机器人的组装变得容易。

根据本实用新型的一种实施方式，凸缘被构造成在其周边与机器人第一部件连接。这种实施方式的一个优势是只有凸缘需要和机器人第一部件连接。在现有技术中，变速箱和马达都是单独和机器人第一部件连接的。

根据本实用新型又一种实施方式，凸缘至少在一个垂直于机器人轴组件的轴的方向延伸到马达之外。凸缘至少在一个垂直于机器人轴组件的轴的方向延伸到马达之外的优势在于，即使当马达很大时也有可能把机器人轴组件装配到机器人第一部件中。如果凸缘的直径比马达的横截面直径小，凸缘就不能直接和机器人第一部件连接(如通过螺栓)，因此，马达、凸缘和变速箱应该分开装配。

根据本实用新型再一种实施方式，变速箱输出部件被构造成和机器人第二部件连接。

根据本实用新型的一种实施方式，所述机器人轴组件被构造成从所述机器人第一部件的一个方向装配到所述机器人第一部件中。

在本说明书和随后的权利要求书中，“机器人轴组件被构造成从所述机器人第一部件的一个方向装配到所述机器人第一部件中”这种表达应该被解释为所述机器人轴组件可以一体地从与其垂直的平面的一侧进行装配。例如，如果此机器人轴组件是用来连接机器人的第一节手臂和足部铸件的第一机器人轴组件，那么此机器人轴组件就从所述足部铸件顶部进行装配。

在现有技术中，第一机器人轴组件的马达从足部铸件的底部进行装配，变速箱从所述足部铸件的顶部进行装配，或者在随后的步骤中把马达和变速箱装配到足部铸件中。使用本实用新型的机器人轴组件来代替，就可以通过从一个方向一体地装配机器人轴组件而便于把机器人轴组件装配到足部铸件中。