[实用新型]一种具有六个自由度的载物托盘装置

说明书

技术领域

本实用新型属于载物托盘装置，具体涉及一种可调节姿态的载物托盘装置。

背景技术

可调节姿态的载物托盘装置，通常安装在可在水平面内纵横移动和绕垂直轴回转的升降台上，可对托盘上所承载的物体在任意方向上进行位置和姿态调节，以解决大质量重物的空间精确定位问题。例如可用它作为挂接或解脱军用飞机机身或机翼下悬挂的弹药、吊舱和副油箱等外挂物、安装和调整建筑物或大型设备上的构件等作业的承载平台等。这种装置也常用于各种与姿态和位置相关的加工和测试设备。但公知的此类托盘装置仅具有绕所载货物座标轴的俯仰、侧倾两个自由度及沿底座座标轴的回转和纵移两个自由度，与其安装在一起的升降台则具有绕垂直轴回转和俯仰两个自由度。为实现装载货物的精确定位，通常需要将托盘和升降台共同反复调整，导致操作复杂，效率较低。

实用新型内容

为了克服公知技术领域存在的上述缺陷，本实用新型的目的在于，提供一种具有六个自由度的载物托盘装置，操作简单、定位精确、工作效率高。

本实用新型提供的一种具有六个自由度的载物托盘装置包括固定底座、回转平台、万向机构、摆动平台、驱动机构，安装于回转平台底座上的回转驱动机构驱动回转体绕垂直轴回转，回转平台的回转体通过万向机构与摆动平台铰接，摆动驱动机构安装在回转平台和摆动平台之间，驱动摆动平台绕水平轴俯仰和侧倾，它还包括升降油缸、平移托盘、平移导轨、液压缸，所述升降油缸一端设置在固定底座上，另一端设置在回转平台上；所述平移托盘、平移导轨设置在摆动平台上，摆动平台上装有两个液压油缸，可推动平移导轨沿导轨方向移动。

本实用新型提供的一种具有六个自由度的载物托盘装置，操作简单、定位精确、工作效率高。使载物托盘装置具有回转、升降、俯仰、侧倾、纵移、横移等六个自由度，克服了载物托盘装置精确定位时操作复杂、效率低下等缺点。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的上斜视结构示意图；

图2是图1的下斜视结构示意图。

图中标注：

1.摆动平台；2.回转平台的回转体；3.平移托盘；4.液压缸；5.回转平台底座，6.液压油缸；7.平移导轨；8.驱动电机；9.固定底座；10.升降油缸；11.万向机构。

具体实施方式

下面参照附图，结合一个实施例，对本实用新型提供的一种具有六个自由度的载物托盘装置。

实施例

参照图1-图2，本实施例的一种具有六个自由度的载物托盘装置，包括固定底座9、回转平台、万向机构11、摆动平台1、驱动电机8，安装于回转平台底座5上的回转驱动电机8驱动回转体绕垂直轴回转，回转平台的回转体2通过万向机构11与摆动平台1铰接，摆动驱动机构安装在回转平台和摆动平台之间，驱动摆动平台绕水平轴俯仰和侧倾，它还包括升降油缸10、平移托盘3、平移导轨7、液压油缸6，所述升降油缸10一端设置在固定底座9上，另一端设置在回转平台上；所述平移托盘3、平移导轨7设置在摆动平台上，摆动平台上装有两个液压油缸6，可推动平移导轨7沿导轨方向移动。

固定底座9通过安装孔将整个托盘装置固定在地面基础或可在水平面内纵横移动与绕垂直轴回转的升降台等相关设备上，平移托盘3上则预制有多个螺栓孔，用来直接或借助适当的夹具固定各种有效载荷。平移托盘3在液压油缸作用下可沿平移导轨7的导轨方向移动。摆动平台1上装有两个液压油缸6，可推动平移导轨7沿导轨方向移动。摆动平台1的中心部位开有用以容纳万向机构11的方孔，并通过两个半销轴与铰接。万向机构11还通过一个贯通销轴与回转平台的回转体2铰接。四个液压缸4两端分别铰接在摆动平台1和回转平台的回转体2上，通过液压缸4的伸缩运动使得摆动平台1绕万向机构11的两个相互垂直的销轴摆动，实现多方向的复合运动。

回转平台的回转体2通过轴承安装在回转平台底座5上，安装在回转平台底座5上的驱动电机8通过减速机构驱动回转平台的回转体2绕垂直轴回转。回转平台的回转体2和回转平台底座5之间还设有回转油道，以便向液压缸4和液压油缸6供油。回转平台底座5安装在升降油缸10的顶端，升降油缸10的底座安装在固定底座9上，升降油缸10推动回转平台底座5沿垂直轴升降。