[实用新型]码垛机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种抓手，尤其涉及一种抓取边上开口的周转箱的码垛机器人抓手。

背景技术

目前，用户企业通常选择四种码垛方式来进行码垛：一是采用人工码垛的方式；二是采用传统的码垛机；三是采用码垛机器人进行码垛；四是采用全自动化的码垛设备来完成码垛。码垛机器人在企业进行码垛的过程中占据着很重要的地位，其抓手的好坏直接影响到码垛机器人工作的质量。

中国专利号为200620040811.5的实用新型专利公开了一种码垛搬运伺服抓手。请参见图1，该码垛搬运伺服抓手主要包括顶架1、一对导轨2、电机夹紧机构3、定夹板4、动夹板传动连接机构5、动夹板6、托针翻转气缸7和托针组件8。一对导轨2对称安装在顶架1的下面。电机夹紧机构3包括伺服电机31、减速机32和滚珠丝杠33，伺服电机31、减速机32和滚珠丝杠33顺序传动相连，伺服电机31安装在顶架1的一端，滚珠丝杠33的外端可转动地安装在顶架1的另一端。定夹板4垂直连接在顶架1一端(近伺服电机31的一端)的下方。动夹板6、托针翻转气缸7和托针组件8通过动夹板传动连接机构5安装在顶架1下方，其中动夹板6位于内侧并安装在一对三角支架54的内侧，托针翻转气缸7和托针组件位于外侧并上下设置传动相连，托针翻转气缸7的固定端活动连接在连接板51的下面。托针组件8包括连接轴81、托针框架82和多根L形托针83，连接轴81横向安装在一对三角支架54的下端。托针翻转气缸7可带动整个托针组件翻转。

但是，上述码垛搬运伺服抓手在抓取边上开口的周转箱的时候，尤其是内装易碎物品的周转箱如啤酒箱的时候，由于周转箱四周一般并不平整，其搬运的可靠性不高，易导致箱体脱落。另外上述码垛搬运伺服抓手不方便抓取多个周转箱，导致抓取效率不高。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人抓手，以解决传统抓手抓取边上开口的周转箱的时候可靠性不高的缺陷。

本实用新型的另一目的在于提供一种码垛机器人抓手，以解决传统抓手抓取边上开口的周转箱的时候效率不高的缺陷。

本实用新型提出一种码垛机器人抓手，包括主架、顶板及手指机构，顶板及手指机构设置在所述主架上，顶板用以将抓手和码垛机器人相连，其特征在于，手指机构包括若干轴承支座、若干L形手指及一对轻型气缸，该些轴承支座分布在所述主架两侧，该些L形手指通过旋转轴承分别活动连接至该些轴承支座，且指尖指向所述主架的外侧，该对轻型气缸其一端固定至所述主架，另一端则分别和一侧的L形手指相连。

依照本实用新型较佳实施例所述的码垛机器人抓手，还包括一压箱机构，压箱机构包括一对有杆气缸及压箱组件，压箱组件和两侧的手指机构平行设置，且置于手指机构中间，该对有杆气缸其一端垂直固定在主架上，另一端连接至压箱组件上表面。

依照本实用新型较佳实施例所述的码垛机器人抓手，压箱组件的底部采用柔性材料制成。

依照本实用新型较佳实施例所述的码垛机器人抓手，还包括一感应器，感应器通过感应支架设置在手指机构任一一侧的外部。

依照本实用新型较佳实施例所述的码垛机器人抓手，该对轻型气缸尾部还设置有传感器。

依照本实用新型较佳实施例所述的码垛机器人抓手，感应器为接近传感器。

依照本实用新型较佳实施例所述的码垛机器人抓手，还包括一用以控制各个气缸及阀门的接线盒，该接线盒设置在所述主架上。

本实用新型由于其手指机构可以刚好撑开勾住周转箱周围的开口，所以周转箱不易掉落，且通过压箱机构的设置使得周转箱在搬运过程中更加平稳，另外由于其手指机构的可调设置，使得本实用新型可以同时搬运多个箱体，大大提高了工作的效率，具有很高的经济效益。

附图说明

图1为现有码垛搬运伺服抓手的立体结构图；

图2为本实用新型实施例的一种码垛机器人抓手的正视图；

图3为本实用新型实施例的一种码垛机器人抓手的侧视图；

图4为本实用新型实施例的一种码垛机器人抓手的俯视图。

具体实施方式

以下结合附图，具体说明本实用新型。

请参见图1、图2及图3，其为本实用新型一实施例的三视图。该码垛机器人抓手包括主架100、顶板200、手指机构300、压箱机构400及感应装置500，其中顶板200、手指机构300、压箱机构400及感应装置500均设置在主架100上。