[实用新型]一种凝汽器清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构

说明书

技术领域

本实用新型属于机械和机器人应用领域，涉及一种凝汽器清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构。

背景技术

凝汽器是电力、制药、化工等行业的大型换热设备，其作用是将汽轮机做功后的低温蒸汽凝结为水，以提高热力循环的效率。凝汽器运行时，冷却水从前水室的下半部分进来，通过冷却水管(换热管)进入后水室，向上折转，再经上半部分冷却水管流向前水室，最后排出。低温蒸汽则由进汽口进来，经过冷却水管之间的缝隙往下流动，向管壁放热后凝结为水。在此工作过程中，由于冷却水质的不洁净(冷却水直接取自江，河，湖，海)，热交换时发生化学反应等原因，致使铜管内壁积聚了一些不利于传热的固态混合物(称之为污垢)，污垢的存在，降低了换热面的传热能力，使汽轮机效率降低。因此，必须进行清洗。

在使用凝汽器清洗机器人进行冷凝管清洗时，通过机械臂的旋转运动和机械臂上的喷枪沿机械臂的直线运动完成喷枪对冷凝管的对准以完成清洗冷凝管，控制喷枪运动的执行机构置于小臂的末端，该执行机构的控制线和电源线沿机械臂布置，最后经旋转关节与置于机器人本体上的控制箱连接。在对准冷凝管管口的过程中，整个机械臂做旋转运动，需防止机械臂末端执行机构的控制线、电源线与机械臂或机器人其他部分发生缠绕。防绞线机构要求在喷枪对准冷凝管管口的前提下，安装、拆卸、更换方便。

实用新型内容

本实用新型的所要解决的技术问题是提供一种凝汽器清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构，可以有效避免因机械臂旋转造成的导线缠绕。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：

一种凝汽器清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构，其特征在于，该防绞线机构设置在凝汽器清洗机器人的旋转关节部主体上，包括导线槽轮、导线管、定滑轮、动滑轮、用于动滑轮导向的滑轮槽和导线导出座，所述的导线管安装在靠近导线槽轮侧部的位置，所述导线槽轮、导线管、定滑轮、滑轮槽和导线导出座均固定在所述旋转关节部主体上，导线从所述导线轮槽依次经导线管、定滑轮、动滑轮和导线导出座，最后接至凝汽器清洗机器人旋转机械臂的末端执行机构上。

作为改进，所述的定滑轮和动滑轮均采用胶木材质。

本实用新型所具有的有益效果有：

工作过程中，机械臂末端执行机构的控制线路绕过导线槽轮保证在机械臂运动过程中控制线路只能在导线槽轮中，不会发生控制线路与机器人的其他部分缠绕的现象，导线导出座起到一个固定支点的作用。当机械臂的转动使控制线路处于松弛的状态时，胶木动滑轮因自身重力会向下滑动，并带动控制线一起向下运动，从而把线收入关节内使控制线路重新张紧，同时胶木动滑轮本身的重量在导线承重范围内，因此并不会把线路拉断；当机械臂的转动向外拉伸控制线、电源线时，胶木动滑轮会被导线拉起，放出收在关节内的控制线、电源线。

本实用新型的特点是结构简单、实用，安装、拆卸、更换方便，特别是防绞线效果好。

附图说明

图1为本实用新型防绞线的结构示意图

标号说明：

1、导线槽轮              2、导线管

3、胶木定滑轮            4、导线导出座

5、滑动槽                6、胶木动滑轮

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步说明。

实施例1：

如图1所示，本实用新型提供一种新的用于在机械臂旋转时避免机械臂末端执行机构的控制线与机械臂或机器人其他部分发生缠绕的机构。并具备对控制线路的收紧与放松的收放结构。该防绞线装置设置于机械臂的旋转关节处，由导线槽轮1、导线管2、胶木定滑轮3、导线导出座4、滑动槽5、胶木动滑轮6组成。机械臂末端执行机构的控制线路绕过导线槽轮1通过导线管2连接到胶木定滑轮3，然后控制线路再经过胶木动滑轮6后由导线导出座4接出连接到控制箱，其中导线管2、胶木定滑轮3和胶木动滑轮6与控制线接触的部分采用胶木材质是防止控制线路的磨损。

工作过程中，机械臂末端执行机构的控制线路绕过导线槽轮1保证在机械臂运动过程中控制线路只能在导线槽轮1中，导线导出座4起到一个固定支点的作用。当机械臂的转动使控制线路处于松弛的状态时，胶木动滑轮6因自身重力会沿滑动槽5向下滑动，并带动控制线一起向下运动，从而把线收入导线槽轮1使控制线路重新张紧，同时胶木动滑轮6本身的重量在导线承重范围内，因此并不会把线路拉断；当机械臂的转动向外拉伸导线槽轮1与机械臂末端执行机构之间的控制线、电源线时，胶木动滑轮6会被导线拉起，放出收在导线槽轮1内的控制线、电源线。此时控制线仍处于张紧状态。从而保证不会发生控制线路与机器人的其他部分缠绕的现象。