[实用新型]大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人

权利要求书

1.一种大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人，包括履带行走机构、清洗机构和电气控制机构，其特征在于：所述清洗机构的底端和电气控制机构装设在履带行走机构上，所述清洗机构包括喷枪(3)、水下摄像机(2)、清洗臂总成、回转支承(16)、连通软管(23)、以及清水介质源(26)，所述清洗臂总成包括行走支架组件(12)、喷枪旋转支架(29)、旋转丝杆(28)、清洗臂驱动轴(27)丝杆驱动装置(4)以及配重机构(7)；

回转支承(16)通过行走支架组件(17)装设在履带行走机构上，旋转支架组件(12)设置在回转支承(16)上，所述清洗臂驱动轴(27)与旋转支架组件(12)的上端连接使得喷枪旋转支架(29)可在旋转支架组件(12)的支撑下旋转，所述喷枪旋转支架的一端的内部设置有旋转丝杆(28)，另一端的内部设有配重机构(7)；

喷枪(3)通过喷枪支座(30)安装在喷枪旋转支架(29)和旋转丝杆(28)上，水下摄像机(2)安装在喷枪(3)之上，喷枪(3)内安装有喷嘴(52)，喷枪(3)通过高压水硬管(31)与配重机构(7)中的橡胶软管(32)相连，橡胶软管(32)通过进水管(13)与连通软管(23)相连，连通软管(23)通过高压水出水电磁阀(22)与清洗介质源(26)连通；

喷枪旋转支架(29)和旋转丝杆(28)的一端与旋转丝杆驱动装置(4)相连，喷枪旋转支架(29)和旋转丝杆(28)的另一端与清洗臂驱动轴(27)相连，清洗臂驱动轴(27)通过齿轮(33)和齿条(10)组成的传动机构与电动推杆(8)相连。

2、根据权利要求1所述的大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人，其特征在于：所述的履带行走机构包括支架底盘(34)、驱动轮(35)、从动轮(36)、托轮(37)、支重轮(38)、履带(41)、车架(39)和张紧装置(40)，支架底盘(34)和张紧装置(40)安装在车架(39)上，驱动轮(35)、从动轮(36)、托轮(37)、支重轮(38)分别与履带(41)相连，从动轮(36)与张紧装置(40)相连，驱动轮(35)、张紧装置(40)、托轮(37)以及支重轮(38)分别与车架(39)相连，驱动轮(35)与行走驱动装置(19)连接。

3、根据权利要求1或2所述的大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人，其特征在于：所述控制机构包括工业控制计算机(14)和可编程控制器(43)，旋转丝杆驱动装置(4)通过导线槽轮(42)与安装在控制箱内的可编程控制器(43)相连，电动推杆驱动装置(9)和行走驱动装置(19)分别与安装在控制箱内的可编程控制器(43)相连，可编程控制器(43)与工业控制计算机(14)通信连接。

4、根据权利要求3所述的大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人，其特征在于：所述喷枪(3)顶部正前端装设有第一声纳传感器(25)，回转支承的支撑板前后端分别安装了第二和第三声纳传感器(51)，履带行走机构机架(39)的前后位置分别装设有第四和第五声纳传感器(49)，所述的第一、第二、第三、第四和第五声纳传感器(25，51，49)与安装在控制箱内的可编程控制器(43)相连。

5、根据权利要求4所述的大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人，其特征在于：所述的清洗介质源(26)包括高压水介质源和化学清洗介质源，所述化学清洗介质源为化学药剂储液槽(44)，化学药剂储液槽(44)分为三个部分，分别装载有酸性化学药剂、碱性化学药剂和缓腐蚀剂；高压水介质源为清水槽(21)。

6、根据权利要求5所述的大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人，其特征在于：所述配重机构(7)为中空状，控制机构的信号线路和橡胶软管(32)装设在配重机构(7)内。

7、根据权利要求6的大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人，其特征在于：采用防水材料对所述的清洗机构、履带行走机构和电气控制机构进行全密封。

8、根据权利要求7所述的大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人，其特征在于：所述的配重机构内设有导向槽板，所述导线轮设置在导向槽板中，所述橡胶软管绕过导线轮，所述橡胶软管的一端接进水管，另一端接所述的喷枪，所述的喷枪由喷嘴滑座和喷嘴组成，所述的喷嘴设置在该喷嘴滑座中，所述喷嘴和喷嘴滑座之间的空隙中设有压簧。