[实用新型]大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于大型清洗设备领域，特指一种大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人，其主要适用于电力、化工、制药等行业的大型凝汽器的高效清洗，也能应用于船舶、飞机等大型设备的清洗。

背景技术

凝汽器是火力、原子能发电厂最重要的冷却器，其交换性能的优劣直接影响发电厂的换热效率，其内部主要由数以万计的铜管组成，在火电厂汽轮机装置的热力循环中起冷源的作用，降低汽轮机排汽压力和排汽温度，提高汽轮发电机组的循环热效率。

目前，在工业领域中的应用的凝汽器一般采用水冷和风冷等方式，其中大多采用水冷，而冷却水多数是直接取自江、河、湖、海等自然水源，由于冷却水不干净、热交换时伴随化学反应等原因，致使凝汽器铜管内壁积聚了不利于传热的污垢。污垢的存在会引发一系列危害：1、急剧降低了凝汽器的的传热系数，导致凝汽器真空度降低，使汽轮机组排气温度升高，输出功率减少，从而降低了汽轮发电机的效率；2、增加了冷却循环水系统的水流阻力，降低了冷却水的流量，增加了循环水泵的能耗；3、导致凝汽器铜管堵塞，严重影响设备运行；4、凝汽器铜管发生局部腐蚀甚至破裂和穿孔。

目前一般主要采用人工冲洗、胶球清洗、化学清洗和高压水射流清洗等方法。1、停机人工、机械方式清洗。在汽轮机检修时，由工人在机组停机条件下对凝汽器铜管进行敲打捅刷从而除去污垢。该方法工人劳动强度大，且只能在机组停机时进行清洗，严重影响生产安全效率。2、胶球在线清洗。胶球清洗系统由胶球泵、装球室、收球网、分配器、阀门和相应的管道组成。密度与水相近的海绵胶球通过胶球泵，自装球室随循环冷却水进入冷凝器水室。胶球直径比管内径大1-2mm，因是多孔柔软的弹性体，很容易被水流带入铜管，并被压缩为卵形。在行进过程中，因其与管壁有一整圈环形带接触而抹去管壁上的污垢。胶球流出管口后，依靠自身弹力弹掉表面的污垢，并恢复原状，随循环水流入收球网中然后再被胶球泵送入凝汽器。如此反复清洗达到除垢的目的。该方法能实现在线清洗，可清除管侧的颗粒、微生物及腐蚀污垢，但存在胶球回收率低、易堵塞管子、对于由化学反应而形成的析晶污垢不能完全清楚等缺点。3、化学清洗。化学清洗是用酸、碱等药剂使污垢溶解、剥离而被清除的方法。根据不同材质凝汽器需要，需用适宜的清洗介质、缓蚀剂和活化剂，在规定的清洗范围及系统内、遵循一定的清洗质量控制标准，采用一定的清洗工艺(包括循环水系统加药)对凝汽器进行清洗。该方法具有可在线实施、清洗时间短、除污垢率高、劳动强度低、工艺简单等优点。然而，其还存在腐蚀凝汽器铜管、减短铜管寿命、易引起设备损坏、导致人身伤亡和清洗质量事故、污染环境、不符合环保原则等缺点。因此，该方法往往只能作为机械清洗的有效补充手段。4、高压水射流清洗。所谓高压水射流，是将普通自来水通过高压泵加压到数百乃至数千大气压力，然后通过特殊的喷嘴，以极高的速度喷出的一股能量的水流正向或切向冲击被清洗表面，从而将结垢物剥离，完成清洗作业。该方法具有清洗成本低、速度快、清洁率、不损坏被清洗物、应用范围广、不污染环境等优点。然后高压水射流清洗技术仍需人工参与，其工作环境恶劣、劳动强度大。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本实用新型提供一种结构简单、适用范围广、自动化程度高、能够自动完成高效清洗的大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：

一种大型电厂凝汽器智能移动清洗机器人，包括履带行走机构、清洗机构和电气控制机构，其特征在于：所述清洗机构的底端和电气控制机构装设在履带行走机构上，所述清洗机构包括喷枪(3)、水下摄像机(2)、清洗臂总成、回转支承(16)、连通软管(23)、以及清水介质源(26)，所述清洗臂总成包括行走支架组件(12)、喷枪旋转支架(29)、旋转丝杆(28)、清洗臂驱动轴(27)丝杆驱动装置(4)以及配重机构(7)；

回转支承(16)通过行走支架组件(17)装设在履带行走机构上，行走支架组件(12)设置在回转支承(16)上，所述清洗臂驱动轴(27)与行走支架组件(12)的上端连接使得喷枪旋转支架(29)可在行走支架组件(12)的支撑下旋转，所述喷枪旋转支架的一端的内部设置有旋转丝杆(28)，另一端的内部设有配重机构(7)；