[实用新型]压力容器加工高精密定位式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手，特别是涉及压力容器加工高精密定位式机械手，属于压力容器加工辅助设备。

背景技术

工业生产活动中所用到的氧气瓶、氩气瓶等都属于压力容器，压力容器一般采用无缝钢管制成，首先需将无缝钢管放入中频感应炉中加热，再把加热的管坯移动到刮板机中进行收口和收底，最后通过旋压机边旋转边施压制造成型，但是在加工过程中，由于管坯重量重，体积大，若采用人工搬运和定位，不仅劳动强度大，工作效率低，并且管坯加热后易烫伤操作工人，危险性相当大，再者，利用人工很难将加热后的管坯准确、快速地移动到刮板机和旋压机里，导致加工精度差。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服已有技术存在的缺点，提供一种结构简单，可实现自动搬运、自动定位，可大大降低劳动强度，提高工作效率，并且操作安全，定位精度高的压力容器加工高精密定位式机械手。

本实用新型压力容器加工高精密定位式机械手的技术方案是：包括机架，其特征在于所述的机架上安装平移板，平移板由动力带动，平移板上安装升降油缸，升降油缸的活塞杆固接升降板，升降板的下部安装固定板，固定板下的左、右两侧各自制有连接耳朵，左连接耳朵的前、后两头各自固定左前夹手和左后夹手，左前夹手与左后夹手相配合，右连接耳朵的前、后两头各自固定右前夹手和右后夹手，右前夹手与右后夹手相配合，左前夹手与右前夹手的中上部经前连杆相连接，前连杆的中部固接前夹紧油缸的活塞杆，左后夹手与右后夹手的中上部经后连杆相连接，后连杆的中部固接后夹紧油缸的活塞杆。

本实用新型的压力容器加工高精密定位式机械手，可自动进行前/后(由平移板完成)、上/下(由升降油缸完成)、夹紧/放松(由前、后夹紧油缸完成)各个动作，从而代替手工搬运，可大大降低劳动强度，又提高工作效率，减少安全隐患，其夹紧/放松机构仅采用前、后两个夹紧油缸同步工作，前夹紧油缸同时控制左前夹手和右前夹手，后夹紧油缸同时控制左后夹手和右后夹手，从而使四个夹手同步动作，即同时夹紧、同时放松，使得夹持牢靠；并且构造简单，结构紧凑；特别是对于较长的压力容器来说，采用两组夹手来夹持，相当平稳，不易倾斜。

本实用新型的压力容器加工高精密定位式机械手，其所述升降板的一头安装伺服电机甲，伺服电机甲的电机轴连接滚珠丝杆甲，滚珠丝杆甲与固定板活动配合，滚珠丝杆甲的另一头经轴承固定在升降板的另一头，使固定板进行左/右移动，即带动整个机械手实现左/右移动，使压力容器快速地移动到刮板机和旋压机里，滚珠丝杆定位精度高，从而提高加工精度。其所述的左、右前夹手之间经连杆甲相连，左、右后夹手之间经连杆乙相连，可提高左、右前夹手和左、右后夹手之间的连接强度，使得夹持有力。其所述的连杆甲和连杆乙是一根或者两根或者两根以上。其所述的前夹紧油缸和后夹紧油缸与固定板相固定，使得结构紧凑，并且四个夹手也固定在移动板上，使得传递动力准确。其所述的升降油缸是一个或者两个，采用两个升降油缸共同提升或者下降机械手，使得运行平稳。其所述的平移板的动力是伺服电机乙，伺服电机乙的电机轴经滚珠丝杆乙与平移板活动配合，采用滚珠丝杆传递动力，可进一步提高定位精度。

附图说明

图1是本实用新型压力容器加工高精密定位式机械手的结构示意图；

图2是本实用新型压力容器加工高精密定位式机械手的立体结构示意图；

图3是图2的主视示意图。

具体实施方式

本实用新型公开了压力容器加工高精密定位式机械手，如图1-图3所示，包括机架，如龙门架，其特征在于所述的机架17上安装平移板18，平移板18由动力带动，平移板18上安装升降油缸19，升降油缸的活塞杆20固接升降板25，升降板25的下部安装固定板1，固定板1下的左、右两侧各自制有连接耳朵，左连接耳朵11的前、后两头各自固定左前夹手22和左后夹手23，左前夹手22与左后夹手23相配合，右连接耳朵12的前、后两头各自固定右前夹手32和右后夹手33，右前夹手32与右后夹手33相配合，左前夹手22与右前夹手32的中上部经前连杆4相连接，前连杆4的中部固接前夹紧油缸的活塞杆51，左后夹手23与右后夹手33的中上部经后连杆6相连接，后连杆6的中部固接后夹紧油缸的活塞杆71。本技术方案的机械手可自动进行前/后(由平移板18完成)、上/下(由升降油缸19完成)、夹紧/放松(由前、后夹紧油缸5、7完成)各个动作，从而代替手工搬运，可大大降低劳动强度，又提高工作效率，减少安全隐患，其夹紧/放松机构仅采用前、后两个夹紧油缸5、7同步工作，前夹紧油缸5同时控制左前夹手22和右前夹手32，后夹紧油缸7同时控制左后夹手23和右后夹手33，从而使四个夹手22、32、23、33同步动作，即同时夹紧、同时放松，使得夹持牢靠；并且构造简单，结构紧凑；特别是对于较长的压力容器来说，采用两组夹手来夹持，相当平稳，不易倾斜。其所述升降板25的一头安装伺服电机甲26，伺服电机甲26的电机轴连接滚珠丝杆甲27，滚珠丝杆甲27与固定板1活动配合，滚珠丝杆甲27的另一头经轴承固定在升降板25的另一头，使固定板1进行左/右移动，即带动整个机械手实现左/右移动，使压力容器15快速地移动到刮板机和旋压机里，滚珠丝杆定位精度高，从而提高加工精度。其所述的左、右前夹手22、32之间经连杆甲8相连，左、右后夹手23、33之间经连杆乙9相连，可提高左、右前夹手和左、右后夹手之间的连接强度，使得夹持有力。其所述的连杆甲8和连杆乙9是一根或者两根或者两根以上。其所述的前夹紧油缸5和后夹紧油缸7与固定板1相固定，使得结构紧凑，并且四个夹手也固定在移动板上，使得传递动力准确。其所述的升降油缸19是一个或者两个，采用两个升降油缸共同提升或者下降机械手，使得运行平稳。其所述的平移板18的动力是伺服电机乙，伺服电机乙的电机轴经滚珠丝杆乙29与平移板18活动配合，采用滚珠丝杆传递动力，可进一步提高定位精度。在具体实施时，可在中频感应炉工位及刮板机和旋压机机头各自放置位置传感器，使机械手能够完成从输送带上抓取管坯(无缝钢管)，再移动到中频感应炉中加热，通过位置传感器确定管坯在中频感应炉中所需加热的距离，当管坯加热到所需温度后，通过机械手再移动到刮板机和旋压机主轴中，并通过位置传感器确定需加工部位的尺寸距离，待加工好后，通过机械手将产品取出放于输送带上。