[实用新型]机器人浇注机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种浇注铸造设备，具体是浇注时配合机器人使用的浇注机械臂。

背景技术

在铸造行业中，为了降低工作强度，提高工作效率，机器人自动浇注系统已经广泛使用。其中使用的机器人，有为浇注系统专门定做的，这样的机器人虽然结构简单，成本较底，但由于自由度过少，应用场合单一，无法满足多种场合的使用；普遍应用的是由普通机器人改制过来的浇注机器人，但这种机器人的端部要有特制的输出轴用于与浇注臂本体上端采用的电机相连，而且浇注臂本体内采用的传动机构为链传动。该浇注臂存在以下缺陷：

1、使用链传动的浇注臂所需机器人的自由度为7个，自由度比较多，机器人结构复杂，制造成本较高。

2、使用链传动的浇注臂如用普通变频电机传动，在对浇注料的计量精度不准，如使用行程开关控制侧当浇注料变更时需每次调节行程开关位置，使用麻烦且工作稳定性差。

3、由于使用的是链传动，链条的铰链磨损后，节距变大，传动机构精度下降，使浇注臂出现振荡现象，浇包定位不再准确。

4、由于链易磨损，浇注臂使用寿命短。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题和提出的技术任务是克服现有浇注臂的链传动机构对机器人的自由度数要求多、工作稳定性差、浇注臂使用寿命短等陷，提供一种新型结构的机器人浇注机械臂。为此，本实用新型采用以下技术方案：

机器人浇注机械臂，包括臂本体、浇包和液面传感器，其特征是：所述的臂本体内部具有空腔，该空腔内设置有驱动所述浇包转动的齿轮传动机构。

本实用新型的有益效果是：

1、由于浇注臂本体内采用了齿轮传动，由机器人的第六轴直接驱动来带动浇包的旋转，机器人端部不需要特制的输出轴与机械臂本体上的电机相连，使机器人节省一个自由度，只需六个就可以，机器人本身结构更简单，其制造成本降低。

2、由于浇注臂本体内采用了齿轮传动，机器人端部不需要特制的输出轴与机械臂本体上的电机相连，浇注臂本体上端不再需要安装电机与相应的减速机构，其结构简单，成本降低。

3、该结构外观紧凑，可以适用于连续料、及保温炉的取料作业。

4、由于齿轮传动的应用，传动更精确，工作可靠，结构紧凑，使用寿命长，故本浇注臂使用寿命比现有的要长。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型所涉液面传感器的示意图。

图中：1-连接座，2-联轴器，3-臂本体，4-空腔，5-驱动轴，6-浇包，7-转轴，8-被动伞齿轮，9-主动伞齿轮，10-液面传感器，11-探针。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本实用新型做进一步完善的说明。

如图1所示的机器人浇注机械臂，包括臂本体3、浇包6和液面传感器10，臂本体3内部具有空腔4，该空腔4内设置有驱动浇包6转动的齿轮传动机构。

具体的：浇包6过转轴7安装在臂本体3下端，空腔4内设置一驱动轴5，齿轮传动机构包括一对相互啮合的主动伞齿轮9和被动伞齿轮8，被动伞齿轮8安装在转轴7上，主动伞齿轮9安装在驱动轴5的下端。驱动轴5的上端连接有联轴器2。臂本体3的上端设置有连接座1。液面传感器10包括安装在臂本体3下端的探针11和位于臂本体的空腔4内的连接电路(图中未示)。该段中的技术措施，虽在图1中全部显示出来，但并非是全部必要的，根据需求，在实施前一段技术方案时，可以根据需求选择性的采纳该段中的技术措施，也可以是等同技术措施的替代。

使用时，将该整个机械臂通过连接座1固定连接在机器人上，用机器人的第六轴驱动齿轮传动机构，具体的是用机器人的第六轴连接驱动轴上端的联轴器，因此通过第六轴的动力即可实现浇包的动作。机械臂空腔内的连接电路通过机器人连接至浇注机械臂控制柜，控制柜内设有控制电路和传感检测电路，控制电路直接控制机器人动作，传感检测电路则检测机械臂上的传感器信号，供机器人控制电路使用。

取液时，机器人控制机械臂运行至保温炉处，浇注臂控制系统输出信号，转动浇包，转动达到设定值时，停止转动进行取料。