[实用新型]横走式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别是涉及一种横走式机械手。

背景技术

目前市场上的卧式注塑机多用横走全气动机械手，横走轴使用的是无杆气缸，机械手只能在原点和横出限位点停止，中间不能停止，故注塑产品在成型时容易重叠，导致变形或碰花表面，给用户带来诸多不便。

因此，需要研制开发一种取出产品后可以多点放置，循环置物，不会重叠，不会造成产品变形，不会碰花表面的横走机械手，以满足日益发展的市场需要。

实用新型内容

为克服上述缺陷，本实用新型的目的是提供一种横走式机械手，该机械手取出产品后可以多点放置，其结构简单、取出速度快、高效能、震动小、精度高、使用寿命长。

本实用新型通过如下的技术方案实现：

根据本实用新型的横走式机械手包括横走部分、引拔部分和下行臂部分，横走部分包括一导轨，下行臂部分与引拔部分连接，可由引拔部分带动沿横走部分导轨运动，横走部分进一步包括原点感应开关、终点感应开关和伺服电机，而在该伺服电机内又设置有旋转编码器。

在根据本实用新型的一种优选实施方式中，旋转编码器在引拔部分和下行臂部分每次横入原点时清零。

在根据本实用新型的另一种优选实施方式中，原点感应开关和终点感应开关之间有一间距，此间距与下行臂横入原点时的宽度相配。

本实用新型的有益效果在于：通过在伺服电机内设置旋转编码器，使引拔部分和下行臂部分可有不同的横出位置，使机械手取出产品后可以多点放置，并且可以按顺序排列，循环置物，不会重叠，不会造成产品变形，不会碰花表面，而且可以实现自动装箱，还可以实现模内贴标等精度要求高的动作。其结构简单、取出速度快、高效能、震动小、精度高、使用寿命长。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个优选实施例的横走三轴伺服机械手结构示意图；以及

图2是根据本实用新型的一个优选实施例的横走三轴伺服机械手横走部分的结构示意图。

附图标记：

1横走部分；2引拔部分；3下行臂部分；4原点感应开关；

5终点感应开关；6原点；7位置A；8位置B；9位置C；

10位置D；11位置E；12位置F；13导轨；14伺服电机；

101横走加高座；102底座；103横走变频电箱；

104底座横梁；106同步带；108同步轮。

具体实施方式

下面将根据附图对本实用新型的优选实施方式进行详细说明。

根据本实用新型，如图1、2所示，在本实施方式中，横走三轴伺服机械手包括横走部分1、引拔部分2和下行臂部分3，其中，横走部分1包括底座102和位于其上的横走加高座101，横走加高座101内安装有横走变频电箱103，用于向伺服电机14提供电源，底座横梁104安装于横走加高座101之上，在底座横梁104靠近横走变频电箱103的底面设置有伺服电机14，在底座横梁104的上表面两端设有同步轮108，其中一个同步轮与伺服电机14通过轴套连接，在同步轮108上安装有同步带106，伺服电机14启动时，带动同步轮108转动，同步带106进而随之转动，从而使引拔部分2和下行臂部分3沿导轨13运动。

如图1所示，横走部分1还设置有原点感应开关4、终点感应开关5。横走部分1的伺服电机14内设置有旋转编码器，该旋转编码器在引拔部分2和下行臂部分3每次横入原点6时清零，其可进行多次设置，保证引拔部分2和下行臂部分3在原点6和位置12之间有一个或多个横出位置。

参考图1，在工作时，机械手在横入原点6时待机，当机械手接收到注塑机开模完信号后，下行臂部分3由位置7下降至位置8，再引进至位置9，夹水口或吸取产品，后又引退至位置8，再上升至位置7，此时伺服电机14启动，带动引拔部分2和下行臂部分3沿着导轨移动，至横出位置10。然后下行臂部分3下降至横出位置11，放下水口或产品，后上升至横出位置10，最后伺服电机14启动，把引拔部分3带回到横入原点6，又处于待机状态，实现了一个动作循环。循环的方式可以有多种方式，由旋转编码器设定。

以上所披露的仅为本实用新型的优选实施例，当然不能以此来限定本实用新型的权利保护范围。可以理解，依据本实用新型所附权利要求中限定的实质和范围所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。