[实用新型]双驱动双轨平衡移动机械手

权利要求书

1、双驱动双轨平衡移动机械手，其特征在于：包括机架、两个同样的伺服电机、两个传动机构、两个直线导轨副和瓶胚取出机构，所述伺服电机、传动机构和直线导轨副安装于机架上，瓶胚取出机构安装于直线导轨副上，每个伺服电机连接一个传动机构，两个传动机构连接瓶胚取出机构。

2、根据权利要求1所述的双驱动双轨平衡移动机械手，其特征在于：所述每个传动机构包括同步带驱动减速器，主动带轮套件，从动带轮套件和同步带，伺服电机连接同步带驱动减速器，同步带减速器连接主动带轮套件，主动带轮套件和从动带轮套件之间通过同步带连接。

3、根据权利要求2所述的双驱动双轨平衡移动机械手，其特征在于：所述主动带轮套件和从动带轮套件镶嵌安装在机架的横梁内，同步带穿过横梁的空心部位。

4、根据权利要求3所述的双驱动双轨平衡移动机械手，其特征在于：所述同步带的两端用连接器连接，连接器通过螺钉与瓶胚取出机构固定连接。

5、根据权利要求1所述的双驱动双轨平衡移动机械手，其特征在于：所述两个同样的伺服电机是指型号和功率一致的伺服电机，通过伺服控制器使两个伺服电机同步运行。

6、根据权利要求2所述的双驱动双轨平衡移动机械手，其特征在于：所述同步带的工作面与地面垂直，两个伺服电机对称安装在机架的两侧，两个传动机构对称安装在机架的两侧。

7、根据权利要求1所述的双驱动双轨平衡移动机械手，其特征在于：所述直线导轨副为滚动直线导轨副，每个直线导轨副包括直线导轨和导轨滑块，直线导轨固定安装于机架上，导轨滑块与瓶胚取出机构固定连接。

8、根据权利要求7所述的双驱动双轨平衡移动机械手，其特征在于：所述机架与两条直线导轨的连接面为同一个水平面，两条直线导轨在同一水平面上相互平行并对称安装在机架的两侧，导轨滑块位于直线导轨的上方，导轨滑块通过螺钉与瓶胚取出机构固定连接。

9、根据权利要求1所述的双驱动双轨平衡移动机械手，其特征在于：所述瓶胚取出机构包括滑块座、取出板翻转电机及其减速器、翻转固定座、取出板连接座和取出板，翻转固定座固定安装在滑块座上，取出板翻转电机及其减速器安装在翻转固定座上，取出板连接座与翻转固定座连接，取出板与取出板连接座连接。

10、根据权利要求9所述的双驱动双轨平衡移动机械手，其特征在于：所述翻转固定座固定安装在滑块座的对称轴位置。