[实用新型]双驱动双轨平衡移动机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及多模腔瓶胚注塑机机械手，特别涉及一种双驱动双轨平衡移动机械手。

背景技术

随着PET(PET是Polyethylene terephthalate的英文缩写，中文名称是聚对苯二甲酸乙二醇酯，简称：聚酯)瓶胚注塑机生产效率的不断提高，要求机械手瓶胚取出机构的效率也相应提高。主要体现在机械手一次取出瓶胚多、所费时间短、加速度大、运行平稳、噪音小、使用寿命长、瓶胚冷却效果好。现有的机械手目前都采用单驱动结构，这种结构存在受力偏斜、电机功耗大的缺陷，模腔越多，暴露的缺陷越明显，主要体现在以下几个方面：

第一，传力方式不合理，存在受力偏斜的情况，电机功效低，功率大。模腔瓶胚越多，要求机械手瓶胚取出机构的质量越大，其静摩擦力和瞬间启动所需的力也越大。单驱动方式电机是安装在机械手的一侧，使取出机构一侧接受来自电机的传动力，受力偏斜，偏斜的力产生力矩，使电能转换成机械能的能耗大，功效低，为了保证有足够的机械能，不得不采用功率更大的电机；

第二，功率大的电机运行效率低，占用较多的空间；

第三，传动带在取出机构启动和停止的瞬间受很大的惯性力，减少了传动带的使用寿命，增加了设备使用成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种结构合理紧凑、电机运行效率高、维护时间少的双驱动双轨平衡移动机械手。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：一种双驱动双轨平衡移动机械手，包括机架、两个同样的伺服电机、两个传动机构、两个直线导轨副和瓶胚取出机构，所述伺服电机、传动机构和直线导轨副安装于机架上，瓶胚取出机构安装于直线导轨副上，每个伺服电机连接一个传动机构，两个传动机构连接瓶胚取出机构。

所述每个传动机构包括同步带驱动减速器，主动带轮套件，从动带轮套件和同步带，伺服电机连接同步带驱动减速器，同步带减速器连接主动带轮套件，主动带轮套件和从动带轮套件之间通过同步带连接。

所述主动带轮套件和从动带轮套件镶嵌安装在机架的横梁内，同步带穿过横梁的空心部位。

所述同步带的两端用连接器连接，连接器通过螺钉与瓶胚取出机构固定连接。

所述两个同样的伺服电机是指型号和功率一致的伺服电机，通过伺服控制器使两个伺服电机同步运行。

所述同步带的工作面与地面垂直，两个伺服电机对称安装在机架的两侧，两个传动机构对称安装在机架的两侧。

所述直线导轨副为滚动直线导轨副，每个直线导轨副包括直线导轨和导轨滑块，直线导轨固定安装于机架上，导轨滑块与瓶胚取出机构固定连接。

所述机架与两条直线导轨的连接面为同一个水平面，两条直线导轨在同一水平面上相互平行并对称安装在机架的两侧，导轨滑块位于直线导轨的上方，导轨滑块通过螺钉与瓶胚取出机构固定连接。

所述瓶胚取出机构包括滑块座、取出板翻转电机及其减速器、翻转固定座、取出板连接座和取出板，翻转固定座固定安装在滑块座上，取出板翻转电机及其减速器安装在翻转固定座上，取出板连接座与翻转固定座连接，取出板与取出板连接座连接。

所述翻转固定座固定安装在滑块座的对称轴位置。

本实用新型相对于现有技术具有如下的优点及效果：

1、本双驱动双轨平衡移动机械手的伺服电机、传动机构和滚动直线导轨副对称安装在机架的两侧，两个功率一致的各自独立又同步的伺服电机通过同步带传递动力，翻转固定座位于滑块座的对称轴位置，改进了传统的单驱动方式，较好地解决了传统单驱动方式受力偏斜、电机运行效率低的问题。

2、由于本机械手结构解决了单驱动方式受力偏斜的问题，大大减小了同步带在机械手启动和停止瞬间所受的力，使其寿命明显延长，从而减少注塑机维护时间，提高生产效率，降低设备使用成本。

3、本机械手的伺服电机采用垂直安装方式，伺服电机与同步带驱动减速器连接，固定在机架内侧，同步带驱动减速器与主动带轮套件连接，同步带穿过机架横梁的空心部位，节约了空间，使机械手结构紧凑、整体美观、安装维护方便。

4、本机械手的同步带用连接器连接，同时，连接器通过螺钉与滑块座固定连接，使滑块座随着同步带直线往复运动，同步带的工作面与地面垂直。

5、本机械手通过伺服控制器使两个伺服电机同步，伺服电机运行效率高，传递功率大，具有噪音小、运行平稳、定位精确、能耗小的优点。

附图说明

图1是本实用新型的双驱动双轨平衡移动机械手的结构示意图。