[实用新型]针轮输出针摆行星传动减速器

说明书

技术领域

本实用新型属于机械传动技术领域，尤其涉及一种针轮输出针摆行星传动减速器。

背景技术

传统摆线针轮传动减速器都有一个共同的弱点：针轮固定，摆线轮绕针轮作行星运动，由此必须有一个单独的输出机构，而且转臂轴承在行星轮(摆线轮)内，尺寸受行星轮的限制，同时由于结构的限制输出机构只能采用悬臂结构，限制了作为行星轮的摆线轮的数量，通常只能采用两片摆线轮，无法实现传动过程中力矩的平衡问题，同时系统刚度和各部件的强度的提高都受到限制，从而制约了整机承载能力的进一步提高。另有一种环板式针摆行星传动减速器，由于环板的结构尺寸限制(环板为非轴对称结构，并且重量和转动惯量较大)，在传动过程中环板的惯性力无法有效平衡，所以在传动过程中会引起较大的振动和噪声，影响使用效果；同时，虽然采用四片环板的结构增大了整机的承载能力，但是减速器的结构尺寸和重量也成倍增加。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服上述不足，提供一种承载能力高、传动效率高、性价比高的针轮输出针摆行星传动减速器。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：针轮输出针摆行星传动减速器，主要包括针轮1、输出盘2、柱销支撑盘支撑轴承3、柱销支撑盘4、输入轴5、输入轴支撑轴承6、柱销7、柱销套8、摆线轮9、针齿销10、针齿套11、箱体12、箱盖13、转臂轴承14、偏心套15和滚针轴承16，其特征在于，针轮1输出，柱销7一端固定于柱销支撑盘4，一端固定于箱盖13上，限制摆线轮9的自转，摆线轮9两片一组，相位相差180。，摆线轮9在作空间平动的过程中与针齿套11啮合传动完成针摆行星传动，针齿套11通过针齿销10与针轮1将动力输出到作为输出轴的输出盘2，输出盘2和针轮1通过联接件相联，且通过滚针轴承16支撑在箱体12中。所述的摆线轮9至少有两组。

本实用新型的有益效果是：使同类减速器整机的承载能力至少增大一倍，同时实现了整机在传动过程中的力和力矩的平衡，充分发挥了针摆行星传动多齿共轭啮合和硬齿面等传动优点，获得更大的承载能力和更长工作寿命；增大了系统的刚度，提高了传动精度，降低整机自振频率，提高抗振能力；还尽可能少地增加机器重量，使减速器的性价比得以提高。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型针轮输出针摆行星传动减速器结构示意图。

图中：1、针轮，2、输出盘，3、柱销支撑盘支撑轴承，4、柱销支撑盘，5、输入轴，6、输入轴支撑轴承，7、柱销，8、柱销套，9、摆线轮，10、针齿销，11、针齿套，12、箱体，13、箱盖，14、转臂轴承，15、偏心套，16、滚针轴承。

具体实施方式

本实用新型提出的针轮输出针摆行星传动减速器，主要包括针轮1、输出盘2、柱销支撑盘支撑轴承3、柱销支撑盘4、输入轴5、输入轴支撑轴承6、柱销7、柱销套8、摆线轮9、针齿销10、针齿套11、箱体12、箱盖13、转臂轴承14、偏心套15和滚针轴承16，其特征在于，针轮1输出，柱销7一端固定于柱销支撑盘4，一端固定于箱盖13上，限制摆线轮9的自转，摆线轮9两片一组，相位相差180°，摆线轮9在作空间平动的过程中与针齿套11啮合传动完成针摆行星传动，针齿套11通过针齿销10与针轮1将动力输出到作为输出轴的输出盘2，输出盘2和针轮1通过联接件相联，且通过滚针轴承16支撑在箱体12中。所述的摆线轮9至少有两组。

如附图所示，输入轴5作为动力的输入零件通过支撑轴承6支承在柱销支撑盘4和箱盖13中，形成稳定的支撑结构，并通过两个相位相差180°的偏心套15将动力输送给两组摆线轮9，每组为两片相位相差180°摆线轮9，两组摆线轮9成镜像对称布置，并同时通过四个同型号的转臂轴承14进行支撑和动力传递，四片摆线轮9在输入轴5(通过偏心套15和转臂轴承14)的带动下进行行星运动的同时与穿过摆线轮9上柱销孔的柱销套8进行接触，柱销套8通过若干个柱销7支撑在柱销支撑盘4和箱盖13上形成稳定的支撑结构，并在摆线轮9作行星运动的过程中形成若干个平行四边形结构，从而限制作为行星轮的摆线轮9自身的自转角速度以控制摆线轮9作空间平动；四片摆线轮9在作空间平动的过程中与针齿套11啮合传动完成针摆行星传动；减速后的针齿套11通过针齿销10与针轮1将动力输出到作为输出轴的输出盘2，输出盘2和针轮1通过螺纹联接相联，并且通过滚针轴承16支撑在箱体12中，箱体12通过螺纹联接将箱盖13固联，并通过相应的密封零件实现减速器工作过程中的密封。