[实用新型]一种模型车的寻迹装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能模型车的自主寻迹领域，尤其涉及一种模型车的寻迹装置。

背景技术

汽车的智能化已成为行业发展的必然趋势，以智能汽车为研究背景的科技创意制作，智能模型车是一种具有探索性的工程实践活动。自主寻迹是智能模型车的关键技术，对具有白底黑线的赛道的识别与检测研究越来越受到人们的重视。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种电路简单、成本低、受环境光影响小的模型车的寻迹装置。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现；一种模型车的寻迹装置，包括：控制器和设置在模型车前方的寻迹板，其特征在于，所述寻迹板上安装有比较器和横向设置的多个红外光电管；所述红外光电管发射的红外线方向向下，其输出信号经过比较器输入所述控制器。

本实用新型的具体特点在于：

所述多个红外光电管为5个，并横向均匀布置在寻迹板上。

所述比较器为LM324芯片。

本实用新型采用多个红外反射式光电管作为寻迹传感器，相对于其他传感器减少了环境光的干扰；利用比较器LM324芯片进行信号处理，信号处理电路简单、性能稳定、成本低。

附图说明

图1为寻迹板安装示意图；

图2为红外光电管设置示意图；

图3为红外光电管电路原理图；

图4为比较器LM324芯片的电路连接图；

图5为比较器LM324芯片输入输出信号图；

图6为赛道示意图。

具体实施方式

参照图1、图2，模型车2的安装有寻迹板1，寻迹板1由集成电路板做成。寻迹板1上横向均匀设置有5个红外光电管3，每个红外光电管3发射的红外线方向向下；也可以设置7个、9个等多个红外光电管。比较器也设置在寻迹板1上。

参照图3、图4，以一个红外发光管的连接为例进行说明检测信号的处理过程。红外光电管D1由红外发光管和红外接收管组成，红外发光管和红外接收管的的正极分别连接5V电压，负它们的负极分别通过第一电阻R1和第二电阻R2接地。红外接收管的负极输出检测到的模拟信号X，然后输入到与比较器LM324芯片的第6脚。比较器LM324芯片的第4脚接5V电压，第11脚接地，通过可调电阻R3向第5脚提供一个比较电压，这样LM324芯片将红外光电管输出的模拟信号X装化为数值信号Y(如图5所示)，从第7脚输出到模型车的控制器进行寻迹处理。

参照图6，赛道为白色底板4，宽度30厘米；黑线5位于底板4中间，宽度18毫米。

模型车寻迹时，对单个红外光电管，由红外发射管发出红外线照射到如图6所示的赛道，经赛道反射回来的红外线由红外接收管接收。如果红外发射管发出的红外线照射在白色底板上，则大部分红外线将被反射回来被接收管接收，此时红外接收管导通，输出模拟信号X为0～1V的电压值；如果红外发射管发出的红外线照射在黑线上，则大部分红外线将被吸收，此时红外接收管接收不到大部分红外线，输出模拟信号X为4～5V的电压值。红外接收管输出的模拟信号X送比较器处理LM324芯片中，比较器LM324将此模拟信号跟设定好的比较电压相比较，如果模拟信号X高于比较电压，比较器输出输出数字信号Y为1，反之，比较器输出数字信号Y为0。

结合图1、图2、图6，控制器分别接受5个红外点光管输出的检测信号，可以判断出模型车的当前运行轨迹与赛道中的黑线相比是偏左还是偏右，依次根据来调整模型车的方向。