[实用新型]水下机器人用脱钩器

说明书

技术领域

本实用新型涉及水下机器人的岸基吊放设备，具体地说是一种与起吊装置分离的水下机器人用脱钩器。

背景技术

从岸上或甲板上将水下机器人吊入水中的常规方法是利用连接在起吊装置上的回头绳与水下机器人相连接，当水下机器人没入水面时，它的重力与浮力平衡，呈漂浮状态；此时再由工作人员将回头绳从水下机器人中抽出，使水下机器人与起吊装置脱离。但当海况恶劣时，由于风对水下机器人所造成的扭转及浪涛对起吊装置所造成的摇摆会导致回头绳自相缠绕，进而使回头绳无法从绳结中抽出，水下机器人与起吊装置则实现无法脱离。

实用新型内容

为了克服上述不足，本实用新型的目的在于提供一种能够在恶劣海况下实现与起吊装置顺利脱离的水下机器人用脱钩器。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括吊杆、卡套及吊钩，吊杆的一端与岸基起吊设备相连，另一端连接有吊钩；吊钩容置于吊杆内，一端与吊杆的一侧铰接，另一端为自由端、由吊杆另一侧穿出；吊杆外套接有带拉绳的卡套，与吊杆构成滑动副，卡套抵接于吊钩的自由端；吊钩上套有与水下机器人相连的回头绳。

其中：所述吊杆为圆柱体，其顶部开有第一通孔，钢丝绳由第一通孔穿过、与岸基起吊设备相连；吊杆底部的一侧开有第一凹槽，相对应的另一侧开有第二凹槽，吊杆底部另一侧被第二凹槽分开的两部分上均设有第二通孔，第二通孔与第二凹槽相垂直；第一、二凹槽均通过吊杆的轴线，第一凹槽位于第二凹槽的侧上方；吊钩可绕轴在第一、二凹槽内沿吊杆径向转动；吊钩为“L”形，水平部上设有第三通孔，水平部插设在第二凹槽内，通过轴与吊杆铰接；吊钩的垂直部为自由端、设有凸台，垂直部插设在第一凹槽内，凸台由第一凹槽穿出；所述卡套为空腔柱体，其外表面设有“C”形环，“C”形环上固接有拉绳；卡套套接在吊杆外，通过凸台支撑。

本实用新型的优点与积极效果为：

1.可靠性高。本实用新型在起吊过程中，吊杆、卡套、吊钩形成一体，提高了脱钩器的牢固程度，也避免了类似于回头绳的缠绕现象；此外，卡套绕吊杆的转动可使操作人员在各个方向对卡套进行操作，保证了水下机器人的全方位脱钩操作。

2.安全性好。由于水下机器人作用在卡套上的分力使卡套压在吊杆上，避免了由卡套上拉绳的扰动所致的脱钩事故(这种扰动多由波浪、风及操作者手腕无意识的颤动等因素作用在拉绳上所引起)；提高了装置的抗干扰能力。

3.工作效率高。本实用新型在操作人员不下水的情况下就能使水下机器人与起吊装置实现分离，减小了工作人员潜水的频次，提高了工作效率。

4.操作简单。操作人员只须在岸或甲板上拉动拉绳就可以使水下机器人完成脱钩动作。

5.轻便实用。本实用新型改变了吊钩的受力状态，使传统吊钩的单点悬臂梁受力状态变为双点简支梁受力状态，改善了吊钩的应力分布，同时卡套的旋转体结构也提高了装置的强度和刚度；这种结构减小了装置的结构尺寸和重量，提高了装置的轻便性和实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构剖视图；

图2为图1中的A—A剖视图；

图3为图1中的卡套结构剖视图；

图4为图1中的吊钩结构主视图；

图5为图4的右视图；

图6为图1中的吊杆结构剖视图；

图7为图6中的B向视图；

其中：1为钢丝绳，2为拉绳，3为吊杆，4为卡套，5为吊钩，6为轴，7为第一通孔，8为第二通孔，9为第三通孔，10为凸台，11为“C”形环，12为第一凹槽，13为第二凹槽。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

如图1、图2所示，本实用新型包括吊杆3、卡套4及吊钩5，吊杆3的一端与岸基起吊设备相连，另一端连接有吊钩5，吊钩5容置于吊杆3内，吊钩5上套有与水下机器人相连的回头绳；吊杆3外套接有带拉绳2的卡套4，与吊杆3构成滑动副。

如图6、图7所示，吊杆3为圆柱体，其顶部开有第一通孔7，钢丝绳1由第一通孔7穿过、并与吊杆3上方的岸基起吊设备相连；钢丝绳1为两端均有孔的不可伸缩柔软体，钢丝绳1的中部穿过吊杆3上的第一通孔7，两端的孔重叠将吊杆3挂在起吊装置上。吊杆3底部的一侧开有第一凹槽12，相对应的另一侧开有第二凹槽13，第一、二凹槽12、13均通过吊杆3的轴线，第一凹槽12位于第二凹槽13的侧上方。吊杆3底部的另一侧被第二凹槽13分开的两部分上均设有与第二凹槽13相垂直的第二通孔8。