[实用新型]车辆智能搬运器及其控制系统

权利要求书

1、车辆智能搬运器的控制系统，其特征在于，所述车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。

2、如权利要求1所述的车辆智能搬运器的控制系统，其特征在于，所述DSP模块包括：DSP控制器，以及与所述DSP控制器连接的存储单元和必备的接口电路；所述DSP控制器与逻辑运算模块连接。

3、如权利要求2所述的车辆智能搬运器的控制系统，其特征在于，所述接口电路包括：电源模块、系统配置单元、看门狗单元、启动处理单元、仿真接口单元、状态指示单元、逻辑过程控制单元、程序流程选择单元、参数发生与分配单元、现场总线控制单元、串行通信处理单元、工业以太网控制单元、人机界面接口单元、故障显示报警与处理单元、系统时钟处理单元、系统电源保护单元；其中，现场总线控制单元、串行通信处理单元、工业以太网控制单元，又均与上位机指令传递单元、状态及参数返回单元连接。

4、如权利要求3所述的车辆智能搬运器的控制系统，其特征在于，所述人机界面接口单元、故障显示报警与处理单元，又均与本地状态显示单元、本地操作面板单元连接。

5、如权利要求1所述的车辆智能搬运器的控制系统，其特征在于，所述逻辑运算模块包括：FPGA或者CPLD逻辑运算单元，以及与所述FPGA或者CPLD逻辑运算单元连接的存储单元和必备的接口电路；所述FPGA或者CPLD逻辑运算单元与DSP模块连接。

6、如权利要求5所述的车辆智能搬运器的控制系统，其特征在于，所述接口电路包括：FPGA配置模块及FPGA仿真模块、电源管理模块及系统时钟模块、地址总线控制单元、数据总线控制单元、脉冲发生器、数字与模拟量转换控制单元、通用数字量输入输出控制单元、脉冲反馈分倍频控制单元、反馈脉冲计数单元、位置原点捕获功能模块、伺服轴脉冲发生器、伺服轴反馈脉冲计数器、伺服轴与脉冲发生器动态匹配单元、速度前馈与反馈控制模块、高精度定位模块、动态匹配过程中的速度平滑模块。

7、如权利要求6所述的车辆智能搬运器的控制系统，其特征在于，所述脉冲发生器、数字与模拟量转换控制单元、通用数字量输入输出控制单元、脉冲反馈分倍频控制单元、反馈脉冲计数单元、位置原点捕获功能模块、伺服轴脉冲发生器、伺服轴反馈脉冲计数器、伺服轴与脉冲发生器动态匹配单元、速度前馈与反馈控制模块、高精度定位模块、动态匹配过程中的速度平滑模块，又均与信号放大单元、信号隔离单元、电机接口单元、长线驱动单元连接；而信号放大单元、信号隔离单元均与传感器执行机构连接；电机接口单元、长线驱动单元连接均与伺服电机反馈编码器连接。

8、如权利要求1至7中任意一项所述的车辆智能搬运器的控制系统，其特征在于，所述外围模块包括：现场总线控制器、外部指令输入及状态输出处理单元、界面操作及状态显示单元、通用数字量传感器输入信号处理单元、通用数字量输出处理单元、通用模拟量传感器信号输入处理单元、通用模拟量输出处理单元、高速脉冲反馈处理单元、伺服驱动器输入输出控制单元。

9、车辆智能搬运器，包括相互连接的两个机组以及控制各机组协同工作的控制系统；所述机组包括机架、直线导轨、推板机构和行走机构；所述直线导轨至少具有两根，且平行对称固定设置在所述机架上；所述推板机构有两个，且均可滑动的设置在所述直线导轨上；所述行走机构至少具有两套，且设置在机架的两端，且至少有一套行走机构中包括行走驱动电机；所述推板机构包括推板，驱动所述推板运动的推板驱动机构，以及设置在所述推板上的夹持臂机构，所述推板驱动机构包括推板驱动电机，所述夹持臂机构包括夹持臂驱动电机；其特征在于，所述行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机均为伺服电机，所述控制系统为如权利要求1至8中任意一项所述的控制系统。