[实用新型]车辆智能搬运器及其控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能立体车库技术领域，具体涉及一种车辆智能搬运器及其控制系统。

背景技术

随着城市车辆的快速增长，智能立体车库已经成为大中型城市解决停车难的重要方式。而智能立体车库的灵魂是其中的车辆智能搬运器(车辆搬运机器人)。评判一个智能立体车库的优劣主要看其车辆智能搬运器的性能。目前，车辆智能搬运器有几种类型，其中性能最先进、存取车方式最合理的是夹持轮胎型机器人。

但是之前的很多夹持轮胎型机器人的动力装置都采用液压方式实现，比如中国专利ZL 02263871.7公开的“纵向搬运汽车的工业机器人”。此种车辆搬运器需要采用液压驱动夹持臂，因而需要附带泵站，所以在结构上不可能做得很矮。而此类机器人需要在汽车底盘下穿行，而很多小汽车的底盘都很低，所以液压驱动的汽车搬运器实用性不强。需要进一步说明的是，该专利也提到了伺服电机，但是该专利中的伺服电机仅用于汽车搬运器的行走。

目前最高档的夹持轮胎型机器人采用了交流异步电动机作为动力装置，但是目前对交流异步电动机的控制也不可能作太多工作，最高档的也只是实现变频调速而已，因而反应速度慢，运动控制精度低；而且由于安装空间的限制，这种配置方式也导致无法将控制系统直接安装在智能搬运器本体上。其控制系统一般采用微型计算机+运动控制板型，或者嵌入式操作系统+运动控制板型两种方法以解决工作情况比较复杂的问题，但这两种方法都是依赖于智能立体车库的微型计算机进行大量的数据处理，而仅仅将一部分工作交给控制系统来完成，这无形导致了智能立体车库的结构比较复杂，系统比较繁琐，可靠性也较低。

综上所述，目前的汽车车辆智能搬运器已经不能满足人们日益增长的需要，有必要进行改进。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题之一是提供一种车辆智能搬运器，其具有更低的高度，以及更高的运动控制精度以及响应速度。

本实用新型所要解决的技术问题之二是相应提供一种车辆智能搬运器的控制系统，其能够很好的控制本实用新型的车辆智能搬运器。

为解决上述车辆智能搬运器的控制系统的技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

车辆智能搬运器的控制系统，包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。

为解决上述车辆智能搬运器的技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

车辆智能搬运器，包括相互连接的两个机组以及控制各机组协同工作的控制系统；所述机组包括机架、直线导轨、推板机构和行走机构；所述直线导轨至少具有两根，且平行对称固定设置在所述机架上；所述推板机构有两个，且均可滑动的设置在所述直线导轨上；所述行走机构至少具有两套，且设置在机架的两端，且至少有一套行走机构中包括行走驱动电机；所述推板机构包括推板，驱动所述推板运动的推板驱动机构，以及设置在所述推板上的夹持臂机构，所述推板驱动机构包括推板驱动电机，所述夹持臂机构包括夹持臂驱动电机；其特征在于，所述行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机均为伺服电机，所述控制系统为前述的控制系统。

本实用新型相对现有技术的有益效果是：

由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。而且相应的控制系统中DSP模块和逻辑运算模块分工合作，使得系统架构非常清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高，更能适于车辆智能搬运器的工作环境及工作特点的要求。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式车辆智能搬运器的结构示意图；

图2是本实用新型具体实施方式中控制系统的原理框图；

图3是本实用新型具体实施方式中运动控制器的原理框图；

图4是本实用新型具体实施方式车辆智能搬运器的存车流程图；

图5是本实用新型具体实施方式车辆智能搬运器存车流程中的状态示意图；

图6是本实用新型具体实施方式车辆智能搬运器存车流程中的另一状态示意图；

图7是本实用新型具体实施方式车辆智能搬运器存车流程中的再一状态示意图。

具体实施方式

本具体实施方式的车辆智能搬运器，如图1所示，包括：相互连接的两个机组——分别为第一机组1和第二机组2，以及控制各部分协同工作的控制系统(图中未画出)。第一机组1和第二机组2在原始状态时是紧密贴合在一起的。