[发明专利]车辆用环境监视设备

权利要求书

1.一种用于车辆的环境监视设备，所述车辆具有用于感测位于所述 车辆前方的物体的包括毫米波雷达的前方监视装置(20)，和用于感测位 于所述车辆后方的物体的包括毫米波雷达的后方监视装置(60)，所述后 方监视装置被与所述前方监视装置分开设置，所述环境监视设备的特征在 于包括：

前方接近物体检测部分(12)，其从由所述前方监视装置感测到的物 体中检测正在从前方接近所述车辆的前方接近物体，包括在所述车辆行驶 的同时感测到的静止物体和移动着接近所述车辆的物体；

物体指定部分(14)，其从由所述后方监视装置感测到的物体中指定 已经由所述前方接近物体检测部分检测为前方接近物体的物体；以及

后方接近物体检测部分(16)，其在从由所述后方监视装置感测到的 物体中排除由所述物体指定部分指定的物体的同时，检测正从后方接近所 述车辆的后方接近物体，

其中，所述物体指定部分包括定时计算部分，其计算由所述前方监视 装置感测到的、并且由所述前方接近物体检测部分检测到的所述前方接近 物体开始被所述后方监视装置感测到的定时，

并且所述物体指定部分将由所述后方监视装置在计算出的定时开始 感测到的物体指定为前方接近物体；并且所述定时计算部分基于所述车辆 前方道路的转弯的曲率半径，以及由所述前方监视装置感测的从前方移动 着接近所述车辆的物体的传感角、距离、相对速度和相对加速度计算从前 方移动着接近所述车辆的物体开始被所述后方监视装置感测到的定时。

2.一种用于车辆的环境监视方法，所述车辆具有用于感测位于所述 车辆前方的物体的包括毫米波雷达的前方监视装置(20)，和用于感测位 于所述车辆后方的物体的包括毫米波雷达的后方监视装置(60)，所述后 方监视装置被与所述前方监视装置分开设置，所述环境监视方法的特征在 于包括步骤：

检测正在从前方接近所述车辆的前方接近物体，包括在所述车辆行驶 的同时感测到的静止物体和移动着接近所述车辆的物体；

从由所述后方监视装置感测到的物体中指定已经被检测为前方接近 物体的物体；

在从由所述后方监视装置感测到的物体中排除所指定的物体的同时， 检测正从后方接近所述车辆的后方接近物体；

计算由所述前方监视装置感测到的、并且被检测到的所述前方接近物 体开始被所述后方监视装置感测到的定时，其中，基于所述车辆前方道路 的转弯的曲率半径，以及由所述前方监视装置感测的从前方移动着接近所 述车辆的物体的传感角、距离、相对速度和相对加速度计算从前方移动着 接近所述车辆的物体开始被所述后方监视装置感测到的定时；

将由所述后方监视装置在计算出的定时开始感测到的物体指定为前 方接近物体。