[发明专利]大型机械手

权利要求书

1.大型机械手，具有一个设置在车架上的借助至少一个驱动机组 绕一个基本上竖直的转轴(18)可扭转的杆座(16)、一个由至少两个 杆臂(1、2、3、4、5)构成的铰接杆(20)、一个从杆尖(55)起向 下悬挂的摆动元件(50)、一个设置在一个控制装置中的控制元件(52、 54)和一个计算机支持的坐标传感器，该坐标传感器对控制元件(52、 54)的输出信号做出响应、按照一个借助控制元件相对于杆尖(55) 的瞬时位置指示的调节路径操纵铰接杆(20)的铰轴和转轴的驱动机 组，所述杆臂分别借助一个另外的驱动机组绕各水平的相互平行的铰 轴相对于杆座(16)或相对于一个邻接的杆臂可有限地偏转，其中， 杆尖(55)可跟踪摆动元件(50)的空间运动，并且控制元件具有至 少一个倾斜传感器，该倾斜传感器设置在一个可拆式固定在摆动元件 (50)上的壳体(30)中，其特征在于，在壳体(30)中设置两个围 绕一条平行于摆动元件轴线(32)的轴线以一个90°角度彼此相对折 弯的倾斜传感器(52、54)，并且壳体(30)具有一个指示在壳体(30) 内的至少一个倾斜传感器(54)的定向的标记(47)。

2.按照权利要求1所述的大型机械手，其特征在于，铰接杆(20) 构成为混凝土布料杆，并且经由各杆臂(1、2、3、4、5)引导一个混 凝土输送管道，该混凝土输送管道在其端部通入一个从杆尖(55)起 向下悬挂的、形成摆动元件(50)的终端软管中。

3.按照权利要求1或2所述的大型机械手，其特征在于，倾斜传 感器(52、54)设置在一个嵌入壳体(30)内部的支承板(38)的两 个彼此相对90°折弯的容纳部分(34、36)上。

4.按照权利要求3所述的大型机械手，其特征在于，支承板(38) 具有一个另外的、支承一个与倾斜传感器(52、54)连接的分析电子 装置(40)的容纳部分(42)。

5.按照权利要求4所述的大型机械手，其特征在于，刚性的支承 板(38)以其处在容纳部分(34、36、42)上的各部分嵌入由一种弹 性体材料构成的壳体(30)中。

6.按照权利要求1所述的大型机械手，其特征在于，在壳体(30) 的两个相互远离的端部设置或成形皮带(46)，利用这些皮带，按照一 种传感器腰带的方式扭转固定和移动固定地将壳体(30)固定在摆动 元件(50)上。

7.按照权利要求1或2所述的大型机械手，其特征在于，标记(47) 构成为设置在壳体表面上的、沿铰接杆(20)的纵伸方向定向的线条 标记。

8.按照权利要求6所述的大型机械手，其特征在于，具有一个经 由至少一个另外的控制元件(60+、60-)可操纵的用于混凝土泵的 输送量调节器，所述另外的控制元件(60+、60-)设置在摆动元件 上固定的壳体(30)或传感器腰带中并且经由一个信号线路与混凝土 泵连接并且在输入侧与一个外部的操纵机构(62、64)无接触地联通。

9.按照权利要求8所述的大型机械手，其特征在于，所述另外的 控制元件(60+、60-)具有至少两个与输送量升高或降低相对应的 控制输入端，这些控制输入端经由一个无线电线路可无接触地进行操 纵。

10.按照权利要求9所述的大型机械手，其特征在于，无线电线 路包括至少一个RFID转发器(62、64)作为触发机构以及一个在摆 动元件上固定的RFID读取接收器(44)。

11.按照权利要求10所述的大型机械手，其特征在于，为每个控 制输入端配置一个RFID读取接收器(44)。

12.按照权利要求10所述的大型机械手，其特征在于，所述至少 一个RFID转发器(62、64)集成在一个操作员(51)的一只工作手 套(66)中。